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文字版如下:
摘要: Learn Right Now, Prepare For Future
课程围绕机器人操作系统(ROS2)的应用展开,包括机器人学的基础理论和常用工具。借助立体多样的示例,课程可以为使用ROS2进行机器人开发设计的学员提供一个扎实的基础和相关应用全貌。课程将学习如何创建软件包、包括仿真、连接传感器和执行器以及集成控制算法,通过一套指导教程,掌握应用ROS2从零开始设置环境,连接各个传感器和执行器并实现机器人控制系统(导航)。
目标:
合格可申请证书,考核包括:理论测试,基础实践项目,导航任务
大纲:
课程模块1 |
1 ROS架构与基本概念 2 ROS节点和主题 3控制台命令 4 Colcon工作区和编译系统 5启动文件 6 Gazebo仿真器 |
课程模块2 |
1 ROS功能包结构 2 ROS C++客户端库 3 ROS Python客户端 4 ROS订阅器和发布器 5 ROS参数服务器 6 Rviz可视化工具 |
课程模块3 |
1 TF2坐标转换系统 2 rqt用户接口 3 机器人模型(URDF) 4 仿真描述(SDF) 5 仿真和实例 -turtlebot |
课程模块4 |
1 ROS服务 2 ROS行动 3 ROS时间 4 ROS记录包 5 Bag使用案例 |
课程模块5 |
1 案例学习(esp32等) a功能包移植和使用 b机器人应用(口袋版) (cozmo+tello+……) c依据情况调整考核项目 2 答疑交流 |
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