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原文看这里
对于Windows系统,我们提供一个最新发布的机器人库(Robitics Library,以下简称RL)安装包,更重要的是,这个版本包含了所需的依赖项。(译者注:有了这个安装包省事很多,不用自己用CMake Build了)
在Windows下,可以通过这个N合一安装包机器人库以及相关依赖项。N合一安装包下载地址。
RL具有强大的功能集合,包括了数学、硬件接口、路径规划算法以及可视化功能。其中包含了 若干其他的开源项目,为了方便用户使用,这些开源项目库已经被集成到这个N合一安装包中。(译者注:包括了鼎鼎大名的Boost,Coin3d等)
我们决定在Visual Studio 2010(32bit)下构建这个环境,并排除Qt的依赖。因为我们认为这个配置将会对新用户更加有帮助。同时,这个安装包在被编译时没有包含相机驱动等很少使用的功能。这避免了因为极少用到的依赖库而令安装过程更加复杂。
关于Qt的开发文档没有包含在这个RL安装包中。请确保安装RL之前请先安装官方安装包Qt 4.8.5 32-bit Visual Studio 2010 。
完成Qt的安装后,下载RL并且开始安装(为保险起见,请直接用管理员身份运行该安装包)。
为了能够运行演示程序,请依据下表,增加系统环境变量(译者注:我的电脑(右键)-属性-高级系统设置-高级-环境变量-系统变量)
RL安装包不会修改您的环境变量,您需要手动添加它们以完成安装以及运行后续的程序。
变量名 | 值 | 设置\增加 |
---|---|---|
QMAKESPEC | win32-msvc2010 | 设置 |
QTDIR | C:\Qt\4.8.5 | 设置 |
RL_DIR | C:\Program Files (x86)\rl‑0.6.2 | 设置 |
PATH | %RL_DIR%\bin;%QTDIR%\bin; | 增加 |
为了能够编译您自己编写的程序,你同时也需要安装Visual Studio 2010编译器(例如其免费的简易版)以及跨平台构建系统CMake>=2.8.11 。使用Visual Studio的时候,请确保您已经安装了最新的版本,至少需要SP1.
演示程序可以直接通过菜单栏点击运行(找到Roboitcs Library)或者通过在命令行终端下执行一下指令:
第一个演示程序演示了利用场景组件来显示Unimation Puma 560机械臂的场景。
"%RL_DIR%\bin\rlViewDemo.exe" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml"
译者通过第一种方法执行演示程序,界面如下:
您也可以试试两个箱体在一个简单场景里的碰撞检测以及距离计算
"%RL_DIR%\bin\rlCollisionDemo.exe" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlsg\scene.xml"
译者通过第一种方法执行演示程序,界面如下:
下面的两个演示程序通过Unimation Puma560 机械臂来演示本库的机器人运动学和可视化功能
"%RL_DIR%\bin\rlCoachKin.exe" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlkin\unimation-puma560.xml"
"%RL_DIR%\bin\rlCoachMdl.exe" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlmdl\unimation-puma560.xml"
译者通过第一种方法执行演示程序,界面如下:
译者注:两个程序除了细节不同之外,其余基本一样,具体有什么不同,但在API里可以看到Mdl和Kin是两个不同的组件,但Kin没有介绍,这个有待研究。
最后,您也可以利用路径规划演示程序来看看Unimation Puma560机械臂利用(快速扩展随机树算法)来进行无碰运动规划。
"%RL_DIR%\bin\rlPlanDemo.exe" "%RL_DIR%\share\rl\examples\rlplan\unimation-puma560_boxes_rrtConCon.xml"
译者通过第一种方法执行演示程序,界面如下:
继续学习Windows下的RL初步使用 来了解如何利用RL进行开发。
译者注:RL库非常强大,而且提供了API供开发使用,译者也是刚接触,但是由于课题需要,会继续研究RL。
本人是译者翻译官网的教程,水平有限,欢迎指正。以后在使用RL过程中有什么心得会记录在本博客中,欢迎关注。
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