STM32——智能小车_stm32智能小车代码

STM32——智能小车

硬件接线

B-1A – PB0

B-1B – PB1

A-1A – PB2

A-1B – PB10

其余接线参考51单片机小车项目。

1.让小车动起来

motor.c

#include "motor.h"
void goForward(void)
{
    // 左轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
    // 右轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
}
void goBack(void)
{
    // 左轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);
    // 右轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
}
void goLeft(void)
{
    // 左轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
    // 右轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
}
void goRight(void)
{
    // 左轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
    // 右轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
}
void stop(void)
{
    // 左轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);
    // 右轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
}
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motor.h

#ifndef __MOTOR_H__
#define __MOTOR_H__
#include "main.h"
void goForward(void);
void goBack(void);
void goLeft(void);
void goRight(void);
void stop(void);
#endif
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main.c

#include "motor.h"
//main函数的while循环部分：
while (1)
{
    /* USER CODE END WHILE */
    goForward();
    HAL_Delay(1000);
    goBack();
    HAL_Delay(1000);
    goLeft();
    HAL_Delay(1000);
    goRight();
    HAL_Delay(1000);
    stop();
    HAL_Delay(1000);
    /* USER CODE BEGIN 3 */
}
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2.串口控制小车

uart.c

#include "string.h"
#include "stdio.h"
#include "motor.h"
//串口接收缓存（1字节）
uint8_t buf=0;
//定义最大接收字节数 200，可根据需求调整
#define UART1_REC_LEN 200
// 接收缓冲, 串口接收到的数据放在这个数组里，最大UART1_REC_LEN个字节
uint8_t UART1_RX_Buffer[UART1_REC_LEN];
// 接收状态
// bit15， 接收完成标志
// bit14， 接收到0x0d
// bit13~0， 接收到的有效字节数目
uint16_t UART1_RX_STA=0;
#define SIZE 12
char buffer[SIZE];
// 接收完成回调函数，收到一个数据后，在这里处理
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    // 判断中断是由哪个串口触发的
    if(huart->Instance == USART1)
    {
        // 判断接收是否完成（UART1_RX_STA bit15 位是否为1）
        if((UART1_RX_STA & 0x8000) == 0)
        {
            // 如果已经收到了 0x0d （回车），
            if(UART1_RX_STA & 0x4000)
            {
                // 则接着判断是否收到 0x0a （换行）
                if(buf == 0x0a)
                {
                    // 如果 0x0a 和 0x0d 都收到，则将 bit15 位置为1
                    UART1_RX_STA |= 0x8000;
                    // 灯控指令
                    if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M1"))
                        goForward();
                    else if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M2"))
                        goBack();
                    else if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M3"))
                        goLeft();
                    else if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M4"))
                        goRight();
                    else
                        stop();
                    memset(UART1_RX_Buffer, 0, UART1_REC_LEN);
                    UART1_RX_STA = 0;
                }
                else
                    // 否则认为接收错误，重新开始
                    UART1_RX_STA = 0;
            }
            else // 如果没有收到了 0x0d （回车）
            {
                //则先判断收到的这个字符是否是 0x0d （回车）
                if(buf == 0x0d)
                {
                    // 是的话则将 bit14 位置为1
                    UART1_RX_STA |= 0x4000;
                }
                else
                {
                    // 否则将接收到的数据保存在缓存数组里
                    UART1_RX_Buffer[UART1_RX_STA & 0X3FFF] = buf;
                    UART1_RX_STA++;
                    // 如果接收数据大于UART1_REC_LEN（200字节），则重新开始接收
                    if(UART1_RX_STA > UART1_REC_LEN - 1)
                        UART1_RX_STA = 0;
                }
            }
        }
        // 重新开启中断
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &buf, 1);
    }
}
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    unsigned char temp[1]={ch};
    HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,0xffff);
    return ch;
}
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main.c

#include "motor.h"
extern uint8_t buf;
//main函数
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &buf, 1);
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3.点动控制小车

uart.c

if (!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M1"))
{
    goForward();
    HAL_Delay(10);
}
else if (!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M2"))
{
    goBack();
    HAL_Delay(10);
}
else if (!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M3"))
{
    goLeft();
    HAL_Delay(10);
}
else if (!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M4"))
{
    goRight();
    HAL_Delay(10);
}
else
    stop();
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mian.c

// main函数里
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,0,0); //或者通过cubeMX配置
while(1)
{
    stop();
}
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4.硬件PWM调速

硬件接线

B-1A – PA0

B-1B – PB1

A-1A – PA1

A-1B – PB10

其余接线参考上官一号小车项目。

main.c

// main函数里
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
while (1)
{
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 8);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 8);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 10);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 10);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 15);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 15);
    HAL_Delay(1000);
}
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5.左右轮各自调速

main.c

// main函数里
while (1)
{
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,8);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,15);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,15);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,8);
    HAL_Delay(1000);
}
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6.循迹小车

硬件接线

B-1A – PB0

B-1B – PB1

A-1A – PB2

A-1B – PB10

循迹模块（左） – PB3

循迹模块（右） – PB4

#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)
// main函数里
while (1)
{
    if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
        goForward();
    if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
        goLeft();
    if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
        goRight();
    if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
        stop();
}
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7.循迹小车解决转弯平滑问题

硬件接线

B-1A – PA0

B-1B – PB1

A-1A – PA1

A-1B – PB10

循迹模块（左） – PB3

循迹模块（右） – PB4

#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)
// main函数里
while (1)
{
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,19);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,19);
    }
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,15);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,8);
    }
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,8);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,15);
    }
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,0);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,0);
    }
}
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8.跟随小车

硬件接线

B-1A – PB0

B-1B – PB1

A-1A – PB2

A-1B – PB10

跟随模块（左） – PB5

跟随模块（右） – PB6

#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_5)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_6)
// main函数里
while (1)
{
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
        goForward();
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
        goRight();
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
        goLeft();
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
        stop();
}
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9.摇头避障小车

硬件接线

sg90 – PB9

sg90.c

#include "sg90.h"
#include "gpio.h"
#include "tim.h"
void initSG90(void)
{
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4); //启动定时器4
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 17); //将舵机置为90度
}
void sgMiddle(void)
{
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 17); //将舵机置为90度
}
void sgRight(void)
{
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 5); //将舵机置为0度
}
void sgLeft(void)
{
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 25); //将舵机置为180度
}
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SG90.h

#ifndef __SG90_H__
#define __SG90_H__
void initSG90(void);
void sgMiddle(void);
void sgRight(void);
void sgLeft(void);
#endif
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main.c

initSG90();
HAL_Delay(1000);
while (1)
{
    sgLeft();
    HAL_Delay(1000);
    sgMiddle();
    HAL_Delay(1000);
    sgRight();
    HAL_Delay(1000);
    sgMiddle();
    HAL_Delay(1000);
}
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封装超声波传感器

超声波模块：

Trig – PB7

Echo – PB8

#include "sr04.h"
#include "gpio.h"
#include "tim.h"
//使用TIM2来做us级延时函数
void TIM2_Delay_us(uint16_t n_us)
{
    /* 使能定时器2计数 */
    __HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
    __HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
    while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2) < ((1 * n_us)-1) );
    /* 关闭定时器2计数 */
    __HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
}
double get_distance(void)
{
    int cnt=0;
    //1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);//拉高
    TIM2_Delay_us(20);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);//拉低
    //2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
    //波发出去的那一下，开始启动定时器
    while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_8) == GPIO_PIN_RESET);//等待输入电平拉高
    HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
    __HAL_TIM_SetCounter(&htim2,0);
    //3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
    while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_8) == GPIO_PIN_SET);//等待输入电平变低
    //波回来的那一下，我们开始停止定时器
    HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
    //4. 计算出中间经过多少时间
    cnt = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);
    //5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2（计数1次表示1us）
    return (cnt*340/2*0.000001*100); //单位：cm
}
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sr04.h

#ifndef __SR04_H__
#define __SR04_H__
double get_distance(void);
#endif
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main.c

while (1)
{
    if(dir != MIDDLE){
        sgMiddle();
        dir = MIDDLE;
        HAL_Delay(300);
    }
    disMiddle = get_distance();
    if(disMiddle > 35){
        //前进
    }
    else
    {
        //停止
        //测左边距离
        sgLeft();
        HAL_Delay(300);
        disLeft = get_distance();
        sgMiddle();
        HAL_Delay(300);
        sgRight();
        dir = RIGHT;
        HAL_Delay(300);
        disRight = get_distance();
    }
}
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封装电机驱动

硬件接线

与 “让小车动起来” 完全一样

B-1A – PB0

B-1B – PB1

A-1A – PB2

A-1B – PB10

while (1)
{
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
    if(dir != MIDDLE){
        sgMiddle();
        dir = MIDDLE;
        HAL_Delay(300);
    }
    disMiddle = get_distance();
    if(disMiddle > 35){
        //前进
        goForward();
    }else if(disMiddle < 10){
        goBack();
    }else
    {
        //停止
        stop();
        //测左边距离
        sgLeft();
        HAL_Delay(300);
        disLeft = get_distance();
        sgMiddle();
        HAL_Delay(300);
        sgRight();
        dir = RIGHT;
        HAL_Delay(300);
        disRight = get_distance();
        if(disLeft < disRight){
            goRight();
            HAL_Delay(150);
            stop();
        }
        if(disRight < disLeft){
            goLeft();
            HAL_Delay(150);
            stop();
        }
    }
    HAL_Delay(50);
}
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10.小车测速

硬件接线

测速模块：

VCC – 3.3V 不能接5V，否则遮挡一次会触发3次中断

OUT – PB14

unsigned int speedCnt;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_14)
if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_14) == GPIO_PIN_RESET)
speedCnt++;
}
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
printf("speed: %d\r\n", speedCnt);
speedCnt = 0;
}
main函数里：
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
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11.串口控制小车并使用Oled显示速度

硬件接线

SCL – PB6

SDA – PB7

封装Oled模块

12.Wi-Fi测速小车并本地Oled显示

硬件接线

把esp8266插进串口1

13.语音控制小车

硬件接线

循迹小车：

循迹模块（左） – PB3

循迹模块（右） – PB4

跟随小车：

跟随模块（左） – PA8

跟随模块（右） – PA9

避障小车：

sg90：PB9

Trig：PA10

Echo：PA11

OLED****模块：

SCL – PB6SDA – PB7

语音模块：

A25 – PA15 （跟随）

A26 – PA13 （避障）

A27 – PA14 （循迹）

上官二号-STM32F1单片机教程_2022版（良许）
    此教程以动手为主，解决大伙学了半天单片机不知道干什么的问题。
    上官二号（小朋友）涉及的内容和知识以小项目为基本单元（暂规划如下）
    小项目做啥就先讲啥，有目标有趣地来一起学习单片机
    喜欢不？
    课程要求：C语言熟练，如果C语言不好，可以学习上官老师录制的C语言课程。另外，最好提前学完
    C51 课程。
    课程特点：不会很正经，不会很学术，不会很理论，不喜勿入！
    一、开发环境的安装
    编程语言：C语言
    需要安装的软件有两个：Keil5 和 STM32CubeMX
    /* 01. 电动车报警器 ====》 IO控制入门 */
    /* 02. 感应开关盖垃圾桶 ====》 定时器，PWM开发，超声波 */
    /* 03. 基于wifi的智能控制插座 =====》 串口开发，ESP8266模块AT控制指令学习，中断学习*/
    /* 04. 基于蓝牙HC-05的智能控制插座 =====》 串口开发，蓝牙穿透*/
    /* 05. 基于4G的智能控制插座 =====》 串口开发，蓝牙穿透*/
    /* 06. 温湿度检测系统 ======》 DS18B20单线协议，如何看时序图，IIC协议液晶屏显示,SPI协议液晶显示
*/
    /* 07. 语音控制开关灯 ======》 语音模块二次开发 */
    /* 08. 智能小车_远程控制/壁障/寻迹/数据采集等 ======》 综合性项目 */
    Keil5 的安装
    使用 Keil4 写 STM32 代码其实也是可以，但需要很复杂的配置，不建议新手操作。
    比较推荐 Keil5 编写 STM32 ，只需要一些简单的设置就可以上手，对新手友好。
    安装
    安装包（不需要太新，本课程以 MDK324 为例，最新的 MDK327 有问题）
    安装过程一路下一步即可（建议不要安装在 C 盘）
    安装路径一定不要有中文或空格！！（重要）
    Keil5 安装完之后，记得安装 F1 固件包
    破姐
    使用
    编程与编译过程与 Keil4 完全一样
    STM32F1 模板工程
    如何下载程序到上官二号
    烧录工具有很多种，比如：串口、J-Link、ST-Link、U-Link 等等，本教程使用 ST-Link。
    安装驱动
    官网下载（慢）https://www.st.com/en/development-tools/stsw-link009.html
资料包
    接线
    配置
    STM32CubeMX 的安装
    作用
    通过界面的方式，快速生成工程文件。
    下载
    官网（慢）https://www.st.com/zh/development-tools/stm32cubemx.html#overview
资料包
    安装
    一路下一步，建议不要安装在C盘
    配置
    更新固件包位置（比较大，默认在C盘，可以更改到其它盘）
    help ---> update settings --> Firmware Repository
    使用STM32CubeMX生成工程文件
    1. 点击「ACCESS TO MCU SELECTOR」；
    2. 左上角搜索对应的芯片，并在右侧双击对应的芯片；
    3. 点击芯片对应的引脚，并进行配置；
    4. 配置工程名称及位置：
    1. 按下图配置 Coder Generator ：
    6. 点击右上角 generate code :
7. 点击 Open Project 即可调用 Keil5 打开自动生成的工程文件。
    二、初识STM32单片机
    什么是单片机？
    单片机（Single-Chip Microcomputer）是一种集成电路芯片，把具有数据处理能力的中央处理器
    CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能（可能还包
    括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个
    小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域广泛应用。
    STM系列单片机命名规则
    ST -- 意法半导体
    M -- Microelectronics 微电子
    32 -- 总线宽度
    项目 介绍
    内核 Cortex-M3
    Flash 64K x 8bit
    SRAM 20K x 8bit
    GPIO 37个GPIO，分别为PA0-PA15、PBO-PB15、PC13-PC15、PDO-PD1
    ADC
    2个12bit ADC合计12路通道，外部通道: PAO到PA7+PBO到PB1内部通道: 温度传感器通道
        ADC Channel 16和内部参考电压通道ADC Channel 17
        定时器/
        计数器
        4个16bit定时器/计数器，分别为TIM1、TIM2、TIM3、TIM4TM1带死区插入，常用于产生
        PWM控制电机
        看门狗
        定时器 2个看门狗定时器 (独立看门狗IWDG、窗口看门狗WWDG)
        滴答定
        时器
        1个24bit向下计数的滴答定时器systick
        工作电
        压、温
        度
        2V~3.6V、-40°C~85°C
        通信串
        口
        2 * IIC，2 * SPI，3 * USART，1 * CAN
        STM32F103C8T6单片机简介
        项目 介绍
        系统时
        钟
        内部8MHz时钟HSI最高可倍频到64MHZ，外部8MHZ时钟HSE最高可倍频到72MHZ
        标准库与HAL库区别
        1. 寄存器
        寄存器众多，需要经常翻阅芯片手册，费时费力；
        更大灵活性，可以随心所欲达到自己的目的；
        深入理解单片机的运行原理，知其然更知其所以然。
        2. 标准库
        将寄存器底层操作都封装起来，提供一整套接口（API）供开发者调用
        每款芯片都编写了一份库文件，也就是工程文件里stm32F1xx…之类的；
        配置结构体变量成员就可以修改外设的配置寄存器，从而选择不同的功能；
        大大降低单片机开发难度，但是在不同芯片间不方便移植。
        3. HAL库
        ST公司目前主力推的开发方式，新的芯片已经不再提供标准库；
        为了实现在不同芯片之间移植代码；
        为了兼容所有芯片，导致代码量庞大，执行效率低下。
        三、通用输入输出端口GPIO
        什么是GPIO？
        定义
        GPIO是通用输入输出端口的简称，简单来说就是STM32可控制的引脚STM32芯片的GPIO引脚与外部设备连
        接起来，从而实现与外部通讯、控制以及数据采集的功能。
        简单来说我们可以控制GPIO引脚的电平变化，达到我们的各种目的。
        命名规则
        组编号+引脚编号
        组编号：GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD .. GPIOG
        引脚编号：0，1，2，3，4...15
        组合起来：
        PA0, PA1, PA2 .. PA15
        PB0, PB1, PB2 .. PB15
        PC0, PC1, PC2 .. PC15
        ...
        有一些特殊功能的引脚是不能用作IO的。
        内部框架图
        下图来源于官方参考手册，了解即可。
        推挽输出与开漏输出
        内部结构图
        推挽输出： 可以真正能真正的输出高电平和低电平
        开漏输出： 开漏输出无法真正输出高电平，即高电平时没有驱动能力，需要借助外部上拉电阻完成对外驱动
        如何点亮一颗LED灯
        标号一样的导线在物理上是连接在一起的。
        将PB8或PB9拉低，就可以实现将对应的LED灯点亮。
        编程实现点灯
        常用的GPIO HAL库函数：
        结构体 GPIO_InitTypeDef 定义：
        按键点亮LED灯（轮询法）
        输入（按键）：
        KEY1：PA0
        KEY2：PA1
        输出（LED灯）：
        LED1：PB8
        LED2：PB9
        void HAL_GPIO_Init(GPIO_TypeDef *GPIOx, GPIO_InitTypeDef *GPIO_Init);
void HAL_GPIO_WritePin(GPIO_TypeDef *GPIOx, uint16_t GPIO_Pin, GPIO_PinState
                       PinState);
void HAL_GPIO_TogglePin(GPIO_TypeDef *GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);
typedef struct
{
    uint32_t Pin;
    uint32_t Mode;
    uint32_t Pull;
    uint32_t Speed;
} GPIO_InitTypeDef;
#define KEY_ON 0
#define KEY_OFF 1
uint8_t Key_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx,uint16_t GPIO_Pin)
{
    if( HAL_GPIO_ReadPin(GPIOx,GPIO_Pin) == GPIO_PIN_RESET)
    {
        /* 按键按下 */
        return KEY_ON;
    }
    else
    {
        /* 按键松开 */
        while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOx, GPIO_Pin) == GPIO_PIN_RESET);
        return KEY_OFF;
    }
}
四、复位和时钟控制（RCC）
    复位
    系统复位
    当发生以下任一事件时，产生一个系统复位：
    1. NRST引脚上的低电平(外部复位)
    2. 窗口看门狗计数终止(WWDG复位)
    3. 独立看门狗计数终止(IWDG复位)
    4. 软件复位(SW复位)
    5. 低功耗管理复位
    电源复位
    当以下事件中之一发生时，产生电源复位：
    1. 上电/掉电复位(POR/PDR复位)
    2. 从待机模式中返回
    备份区复位
    备份区域拥有两个专门的复位，它们只影响备份区域。
    当以下事件中之一发生时，产生备份区域复位。
    1. 软件复位，备份区域复位可由设置备份域控制寄存器 (RCC_BDCR)(见6.3.9节)中的BDRST位
    产生。
    2. 在VDD和VBAT两者掉电的前提下，VDD或VBAT上电将引发备份区域复位。
    时钟控制
    什么是时钟？
    时钟打开，对应的设备才会工作。
    时钟来源
    三种不同的时钟源可被用来驱动系统时钟(SYSCLK)
    HSI振荡器时钟（高速内部时钟）
    HSE振荡器时钟（高速外部时钟）
    while (1)
    {
        /* USER CODE END WHILE */
        if(Key_Scan(GPIOA,GPIO_PIN_0) == KEY_ON)
            HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);
        if(Key_Scan(GPIOA,GPIO_PIN_1) == KEY_ON)
            HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);
        /* USER CODE BEGIN 3 */
    }
PLL时钟（锁相环倍频时钟）
    二级时钟源:
40kHz低速内部RC（LSIRC）振荡器
    32.768kHz低速外部晶体（LSE晶体）
    如何使用CubeMX配置时钟
    五、中断和事件
    中断概述
    什么是中断？
    中断是指计算机运行过程中，出现某些意外情况需主机干预时，机器能自动停止正在运行的程序并转入
    处理新情况的程序，处理完毕后又返回原被暂停的程序继续运行。
    什么是EXTI？
    外部中断/事件控制器(EXTI)管理了控制器的 23 个中断/事件线。每个中断/事件线都对应有一个边沿检测
    器，可以实现输入信号的上升沿检测和下降沿的检测。 EXTI 可以实现对每个中断/事件线进行单独配置，可
    以单独配置为中断或者事件，以及触发事件的属性。
    EXTI 可分为两大部分功能，一个是产生中断，另一个是产生事件，这两个功能从硬件上就有所不同。
    产生中断线路目的是把输入信号输入到 NVIC，进一步会运行中断服务函数，实现功能，这样是软件级的。而
    产生事件线路目的就是传输一个脉冲信号给其他外设使用，并且是电路级别的信号传输，属于硬件级的。
    EXTI初始化结构体：
    typedef struct
    {
        //中断/事件线
        uint32_t EXTI_Line; /*!< Specifies the EXTI lines to be enabled or
disabled.
This parameter can be any combination value
of @ref EXTI_Lines */
        //EXTI 模式
        EXTIMode_TypeDef EXTI_Mode; /*!< Specifies the mode for the EXTI lines.
This parameter can be a value of @ref
EXTIMode_TypeDef */
        //触发类型
        EXTITrigger_TypeDef EXTI_Trigger; /*!< Specifies the trigger signal active edge
for the EXTI lines.
This parameter can be a value of @ref
EXTITrigger_TypeDef */
        //EXTI 控制
        FunctionalState EXTI_LineCmd; /*!< Specifies the new state of the selected
EXTI lines.
This parameter can be set either to ENABLE
or DISABLE */
    }EXTI_InitTypeDef;
中断/事件线：
    #define EXTI_Line0 ((uint32_t)0x00001) /*!< External interrupt line 0 */
    #define EXTI_Line1 ((uint32_t)0x00002) /*!< External interrupt line 1 */
    #define EXTI_Line2 ((uint32_t)0x00004) /*!< External interrupt line 2 */
    #define EXTI_Line3 ((uint32_t)0x00008) /*!< External interrupt line 3 */
    #define EXTI_Line4 ((uint32_t)0x00010) /*!< External interrupt line 4 */
    #define EXTI_Line5 ((uint32_t)0x00020) /*!< External interrupt line 5 */
    #define EXTI_Line6 ((uint32_t)0x00040) /*!< External interrupt line 6 */
    #define EXTI_Line7 ((uint32_t)0x00080) /*!< External interrupt line 7 */
    #define EXTI_Line8 ((uint32_t)0x00100) /*!< External interrupt line 8 */
    #define EXTI_Line9 ((uint32_t)0x00200) /*!< External interrupt line 9 */
    #define EXTI_Line10 ((uint32_t)0x00400) /*!< External interrupt line 10 */
    #define EXTI_Line11 ((uint32_t)0x00800) /*!< External interrupt line 11 */
    #define EXTI_Line12 ((uint32_t)0x01000) /*!< External interrupt line 12 */
    #define EXTI_Line13 ((uint32_t)0x02000) /*!< External interrupt line 13 */
    #define EXTI_Line14 ((uint32_t)0x04000) /*!< External interrupt line 14 */
    #define EXTI_Line15 ((uint32_t)0x08000) /*!< External interrupt line 15 */
    #define EXTI_Line16 ((uint32_t)0x10000) /*!< External interrupt line 16
Connected to the PVD Output */
    #define EXTI_Line17 ((uint32_t)0x20000) /*!< External interrupt line 17
Connected to the RTC Alarm event */
    #define EXTI_Line18 ((uint32_t)0x40000) /*!< External interrupt line 18
Connected to the USB OTG FS Wakeup from suspend event */
    #define EXTI_Line19 ((uint32_t)0x80000) /*!< External interrupt line 19
Connected to the Ethernet Wakeup event */
    #define EXTI_Line20 ((uint32_t)0x00100000) /*!< External interrupt line 20
Connected to the USB OTG HS (configured in FS) Wakeup event */
    #define EXTI_Line21 ((uint32_t)0x00200000) /*!< External interrupt line 21
Connected to the RTC Tamper and Time Stamp events */
    #define EXTI_Line22 ((uint32_t)0x00400000) /*!< External interrupt line 22
Connected to the RTC Wakeup event */
    EXTI模式：
    typedef enum
{
    EXTI_Mode_Interrupt = 0x00, //产生中断
    EXTI_Mode_Event = 0x04 //产生事件
}EXTIMode_TypeDef;
触发类型：
    typedef enum
{
    EXTI_Trigger_Rising = 0x08, //上升沿
    EXTI_Trigger_Falling = 0x0C, //下降沿
    EXTI_Trigger_Rising_Falling = 0x10 //上升沿和下降沿都触发
}EXTITrigger_TypeDef;
EXTI控制：
    使能 EXTI ，一般都是使能， ENABLE
    什么是优先级？
    抢占优先级和响应优先级的区别：
    高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。
    抢占优先级相同的中断，高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。
    抢占优先级相同的中断，当两个中断同时发生的情况下，哪个响应优先级高，哪个先执行。
    如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则看哪个中断先发生就先执行
    什么是优先级分组？
    Cortex-M3允许具有较少中断源时使用较少的寄存器位指定中断源的优先级，因此STM32把指定中断优
    先级的寄存器位减少到4位，这4个寄存器位的分组方式如下：
    第0组：所有4位用于指定响应优先级
    第1组：最高1位用于指定抢占式优先级，最低3位用于指定响应优先级
    第2组：最高2位用于指定抢占式优先级，最低2位用于指定响应优先级
    第3组：最高3位用于指定抢占式优先级，最低1位用于指定响应优先级
    第4组：所有4位用于指定抢占式优先级
    什么是NVIC？
    STM32通过中断控制器NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）进行中断的管理 。NVIC是属于
    Cortex内核的器件，不可屏蔽中断（NMI）和外部中断都由它来处理，但是SYSTICK不是由NVIC控制的。
    什么是中断向量表？
    每个中断源都有对应的处理程序，这个处理程序称为中断服务程序，其入口地址称为中断向量。所有中
    断的中断服务程序入口地址构成一个表，称为中断向量表；也有的机器把中断服务程序入口的跳转指令构成
    一张表，称为中断向量跳转表。
    按键点亮LED灯（中断法）
    1. 配置时钟
    2. 配置GPIO口
    3. 使能中断
    4. 配置工程
    项目一：电动车报警器
    项目需求
    点击遥控器 A 按键，系统进入警戒模式，一旦检测到震动（小偷偷车），则喇叭发出声响报警，吓退小偷。
    点击遥控器 B 按键，系统退出警戒模式，再怎么摇晃系统都不会报警，否则系统一直发出尖叫，让车主尴
    尬。
    项目框图
    typedef struct
    {
        uint8_t NVIC_IRQChannel;
        uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority; //抢断优先级
        uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; //响应优先级
        FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd;
    } NVIC_InitTypeDef;
硬件清单
    振动传感器
    继电器
    高功率喇叭
    433M无线接收发射模块
    杜邦线
    a. 振动传感器介绍及实战
    振动传感器介绍
    单片机供电VCC GND接单片机
    产品不震动，输出高电平，模块上的DO口
    产品震动，输出低电平，绿色指示灯亮
    AO口不用
    编程实现
    需求：当振动传感器接收到振动信号时，使用中断方式点亮LED1。
    如果直接在中断服务函数里调用 HAL_Delay 函数，则会造成系统卡死。
    原因：程序初始化时默认把滴答定时器的中断优先级设为最低，其它中断源很容易打断它导致卡死。
    解决：在 main 函数里使用以下函数提高滴答定时器的中断优先级（提升至0）：
    //重写中断服务函数，如果检测到EXTI中断请求，则进入此函数
    void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    //一根中断线上接有多个中断源，判断中断请求是否来自PA4
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_4)
    {
        //如果检测到PA4被拉低
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_4) == GPIO_PIN_RESET)
        {
            //则点亮LED1
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
            //延时1秒
            HAL_Delay(1000);
            //关闭LED1
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
        }
        else
        {
            //未检测到PA4被拉低，则关闭LED1
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
        }
    }
}
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,0,0);
并且将 EXTI4 的中断优先级设置比滴答定时器的中断优先级高，比如 2 。
    b. 继电器介绍及实战
    继电器工作原理
    单片机供电VCC GND接单片机，VCC需要接3.3V，5V不行！
    最大负载电路交流250V/10A，直流30V/10A
    引脚 IN 接收到低电平时，开关闭合。
    编程实现
    c. 433M无线发射接收模块介绍及实战
    433M无线发射接收模块介绍
    单片机供电VCC GND接单片机
    接收到信号，接收模块对应针脚输出高电平
    有D0 D1 D2 D3，对应遥控器的ABCD
    编程实现
    需求：按下遥控器A按键，LED1亮1秒；按下遥控器B按键，LED2亮1秒。
    D0 -- PA5
    D1 -- PA6
    //重写中断服务函数，如果检测到EXTI中断请求，则进入此函数
    void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    switch(GPIO_Pin)
    {
            // 如果检测到PA5被拉高（按键A被按下）
            项目设计及实现
                项目设计
                //如果检测到PA4被拉低（小偷偷车），并且警报模式打开
                //则将PB7拉低，继电器通电，喇叭一直响
                // 如果检测到PA5被拉高（按键A按下），设定为开启警报模式
                // 则将PB7拉低（喇叭响），2秒后恢复电平（喇叭不响），表示进入警报模式
                // 同时将标志位设置为ON
                // 如果检测到PA6被拉高（按键B按下），设定为关闭警报模式
                // 则将PB7拉低（喇叭响），1秒后恢复电平（喇叭不响），表示关闭警报模式
                // 同时将标志位设置为OFF
                case GPIO_PIN_5:
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_5) == GPIO_PIN_SET)
            {
                //则点亮LED1
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
                HAL_Delay(1000);
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
            }
            else
            {
                //如果未检测到PA5，则关闭LED1
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
            }
            break;
            // 如果检测到PA6被拉高（按键B按下）
        case GPIO_PIN_6:
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_6) == GPIO_PIN_SET)
            {
                //则点亮LED2
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
                HAL_Delay(1000);
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
            }
            else
            {
                //如果未检测到PA4，则关闭LED1
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
            }
            break;
    }
}
编程实现
    #define J_ON 1
    #define J_OFF 0
    //重写中断服务函数，如果检测到EXTI中断请求，则进入此函数
    void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    static int mark = J_OFF;
    switch(GPIO_Pin)
    {
        case GPIO_PIN_4:
            //如果检测到PA4被拉低（小偷偷车），并且警报模式打开
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_4) == GPIO_PIN_RESET && mark ==
               J_ON)
            {
                //则将PB7拉低，继电器通电，喇叭一直响
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
            }
            break;
            // 如果检测到PA5被拉高（按键A按下），设定为开启警报模式
        case GPIO_PIN_5:
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_5) == GPIO_PIN_SET)
            {
                六、定时器Timer
                    定时器介绍
                    软件定时
                    缺点：不精确、占用CPU资源
                    定时器工作原理：
                    使用精准的时基，通过硬件的方式，实现定时功能。定时器核心就是计数器。
                    // 则将PB7拉低（喇叭响），2秒后恢复电平（喇叭不响），表示进入警报模式
                    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
                HAL_Delay(2000);
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);
                // 同时将标志位设置为ON
                mark = J_ON;
            }
            break;
            // 如果检测到PA6被拉高（按键B按下），设定为关闭警报模式
        case GPIO_PIN_6:
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_6) == GPIO_PIN_SET)
            {
                // 则将PB7拉低（喇叭响），1秒后恢复电平（喇叭不响），表示关闭警报模式
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
                HAL_Delay(1000);
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);
                // 同时将标志位设置为OFF
                mark = J_OFF;
            }
            break;
    }
}
void Delay500ms() //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;
    _nop_();
    i = 4;
    j = 129;
    k = 119;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}
定时器分类：
    基本定时器（TIM6~TIM7）
    通用定时器（TIM2~TIM5）
    高级定时器（TIM1和TIM8）
    STM32F103C8T6定时器资源：
    通用定时器介绍：
    1) 16 位向上、向下、向上/向下自动装载计数器（TIMx_CNT）。
    2) 16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为 1～65535 之间的任意数
    值。
    3）4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：
    A．输入捕获
    B．输出比较
    C．PWM 生成(边缘或中间对齐模式)
    D．单脉冲模式输出
    4）可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电
    路。
    5）如下事件发生时产生中断/DMA：
    A．更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
    B．触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)
    C．输入捕获
    D．输出比较
    E．支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路
    F．触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理
    定时器计数模式：
    定时器时钟源：
    定时器溢出时间计算公式：
    例如，要定时500ms，则：PSC=7199，ARR=4999，Tclk=72M
    定时器中断实验
    需求：使用定时器中断方法，每500ms翻转一次LED1灯状态。
    1. RCC配置
    2. LED1灯配置
    3. 时钟数配置
    4. TIM2配置
    5. 工程配置
    6. 重写更新中断回调函数
    7. 启动定时器
    在main.c中，在定时器初始化命令之后加入以下代码：
    PWM介绍
    STM32F103C8T6 PWM资源：
    高级定时器（TIM1）：7路
    通用定时器（TIM2~TIM4）：各4路
    PWM输出模式：
    void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim->Instance == TIM2)
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);
}
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
PWM模式1：在向上计数时，一旦 CNT < CCRx 时输出为有效电平，否则为无效电平； 在向下计数
    时，一旦 CNT > CCRx 时输出为无效电平，否则为有效电平。
    PWM模式2：在向上计数时，一旦 CNT < CCRx 时输出为无效电平，否则为有效电平； 在向下计数
    时，一旦 CNT > CCRx 时输出为有效电平，否则为无效电平。
    PWM周期与频率：
    PWM占空比：
    由TIMx_CCRx寄存器决定。
    PWM实验
    需求：使用PWM点亮LED1实现呼吸灯效果。
    LED灯为什么可以越来越亮，越来越暗？
    这是由不同的占空比决定的。
    如何计算周期/频率？
    假如频率为 2kHz ，则：PSC=71，ARR=499
    LED1连接到哪个定时器的哪一路？
    学会看产品手册：
    开始实战！
    1. 设置时钟
    2. 设置定时器
    记得把极性设置为Low，因为LED灯是低电平才亮。
    3. 配置工程
    4. 业务代码
    项目二：感应开关盖垃圾桶
    项目需求
    检测靠近时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
    发生震动时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
    按下按键时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
    项目框图
    // 定义变量
    uint16_t pwmVal=0; //调整PWM占空比
uint8_t dir=1; //设置改变方向。1：占空比越来越大；0：占空比越来越小
// 使能 Timer4 第3通道 PWM 输出
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);
// while循环实现呼吸灯效果
while (1)
{
    HAL_Delay(1);
    if (dir)
        pwmVal++;
    else
        pwmVal--;
    if (pwmVal > 500)
        dir = 0;
    if (pwmVal == 0)
        dir =1;
    //修改比较值，修改占空比
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, pwmVal);
}
硬件清单
    SG90舵机，超声波模块，震动传感器，蜂鸣器
    a. sg90舵机介绍及实战
    sg90舵机介绍
    PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右。
    确定周期/频率
    如果周期为20ms，则 PSC=7199，ARR=199
    角度控制
    0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中CCRx为5
    1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中CCRx为10
    1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中CCRx为15
    2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中CCRx为20
    2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中CCRx为25
    编程实现
    需求：
    每隔1s，转动一个角度：0度 --> 45度 --> 90度 --> 135度 --> 180度 --> 0度
    接线：
    代码：
    b. 超声波传感器介绍及实战
    超声波传感器介绍
    怎么让它发送波
    Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);
while (1)
{
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 5);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 10);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 15);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 20);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 25);
}
怎么知道它开始发了
    Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
    怎么知道接收了返回波
    Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
    怎么算时间
    Echo引脚维持高电平的时间！
    波发出去的那一下，开始启动定时器
    波回来的拿一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
    怎么算距离
    距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
    编程实战
    需求：
    使用超声波测距，当手离传感器距离小于5cm时，LED1点亮，否则保持不亮状态。
    接线：
    Trig --- PB6
    Echo --- PB7
    LED1 --- PB8
    定时器配置：
    使用 TIM2 ，只用作计数功能，不用作定时。
    将 PSC 配置为71，则计数 1 次代表 1us 。
    编写微秒级函数：
    //使用TIM2来做us级延时函数
    void TIM2_Delay_us(uint16_t n_us)
{
    /* 使能定时器2计数 */
    __HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
    __HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
    while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2) < ((1 * n_us)-1) );
    /* 关闭定时器2计数 */
    __HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
}
主函数：
    //1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
    //2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
    //波发出去的那一下，开始启动定时器
    //3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
    //波回来的那一下，我们开始停止定时器
    //4. 计算出中间经过多少时间
    //5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2（计数1次表示1us）
    //每500毫秒测试一次距离
    int cnt;
float distance;
while (1)
{
    //1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);//拉高
    TIM2_Delay_us(20);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);//拉低
    //2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
    //波发出去的那一下，开始启动定时器
    while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_RESET);//等待输入电平拉高
    HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
    __HAL_TIM_SetCounter(&htim2,0);
    //3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
    while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_SET);//等待输入电平变低
    //波回来的那一下，我们开始停止定时器
    HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
    //4. 计算出中间经过多少时间
    cnt = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);
    //5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2（计数1次表示1us）
    distance = cnt*340/2*0.000001*100; //单位：cm
    if(distance < 5)
        项目设计及实现
        项目设计
        超声波模块：
        Trig        --    PB6
        Echo     -- PB7
        sg90舵机：
        PWM -- PB9
        按键：
        KEY1 -- PA0
        LED灯：
        LED1 -- PB8
        震动传感器：
        D0 -- PB5
        VCC -- 5V
        蜂鸣器：
        IO -- PB4
        VCC -- 3V3
        项目实现
        七、串口
        串口介绍
        参见以下视频：
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
    else
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
    //每500毫秒测试一次距离
    HAL_Delay(500);
}
常用函数介绍
    串口发送/接收函数：
    HAL_UART_Transmit(); 串口发送数据，使用超时管理机制
    HAL_UART_Receive(); 串口接收数据，使用超时管理机制
    HAL_UART_Transmit_IT(); 串口中断模式发送  
    HAL_UART_Receive_IT(); 串口中断模式接收
    作用：以阻塞的方式发送指定字节的数据
    形参 1 ：UART_HandleTypeDef 结构体类型指针变量
    形参 2：指向要发送的数据地址
    形参 3：要发送的数据大小，以字节为单位
    形参 4：设置的超时时间，以ms单位
    作用：以中断的方式接收指定字节的数据
    形参 1 是 UART_HandleTypeDef 结构体类型指针变量
    形参 2 是指向接收数据缓冲区
    形参 3 是要接收的数据大小，以字节为单位
    此函数执行完后将清除中断，需要再次调用以重新开启中断。
    串口中断回调函数：
    HAL_UART_IRQHandler(UART_HandleTypeDef *huart); //串口中断处理函数
HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart); //发送中断回调函数
HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart); //接收中断回调函数
状态标记变量：
    USART_RX_STA
    HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit(UART_HandleTypeDef *huart,
                                        uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout)
    HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive_IT(UART_HandleTypeDef *huart,
                                          uint8_t *pData, uint16_t Size)
    从0开始，串口中断接收到一个数据（一个字节）就自增1。当数据读取全部OK时候（回车和换行符号来的时
    候），那么 USART_RX_STA的最高位置1，表示串口数据接收全部完毕了，然后main函数里面可以处理数据
    了。
    串口接收中断流程
    串口实验（非中断）
    需求：
    接受串口工具发送的字符串，并将其发送回串口工具。
    硬件接线：
    TX -- A10
    RX -- A9
    一定要记得交叉接线！！
    串口配置：
    1. 选定串口
    2. 选择模式
    异步通讯
    3. 串口配置
    4. 使用MicroLIB库
    从魔术棒打开，这个勾勾一定要打上，否则 printf 无法重映射！
    编程实现：
    串口实验（中断）
    需求：
    通过中断的方法接受串口工具发送的字符串，并将其发送回串口工具。
    #include <stdio.h>
    #include <string.h>
    unsigned char ch[20] = {0};
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    unsigned char temp[1]={ch};
    HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,0xffff);
    return ch;
}
main函数里：
    unsigned char ch[20] = {0};
HAL_UART_Transmit(&huart1, "hello world\n", strlen("hello world\n"), 100);
while(1)
{
    HAL_UART_Receive(&huart1, ch, 19, 100);
    //HAL_UART_Transmit(&huart1, ch, strlen(ch), 100);
    printf(ch);
    memset(ch, 0, strlen(ch));
}
硬件接线：
    同上
    串口配置：
    前4步同上
    5. 打开中断
    编程实现：
    #include <stdio.h>
    //串口接收缓存（1字节）
    uint8_t buf=0;
//定义最大接收字节数 200，可根据需求调整
#define UART1_REC_LEN 200
// 接收缓冲, 串口接收到的数据放在这个数组里，最大UART1_REC_LEN个字节
uint8_t UART1_RX_Buffer[UART1_REC_LEN];
// 接收状态
// bit15， 接收完成标志
// bit14， 接收到0x0d
// bit13~0， 接收到的有效字节数目
uint16_t UART1_RX_STA=0;
// 接收完成回调函数，收到一个数据后，在这里处理
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    // 判断中断是由哪个串口触发的
    if(huart->Instance == USART1)
    {
        // 判断接收是否完成（UART1_RX_STA bit15 位是否为1）
        if((UART1_RX_STA & 0x8000) == 0)
        {
            // 如果已经收到了 0x0d （回车），
            if(UART1_RX_STA & 0x4000)
            {
                // 则接着判断是否收到 0x0a （换行）
                if(buf == 0x0a)
                    // 如果 0x0a 和 0x0d 都收到，则将 bit15 位置为1
                    UART1_RX_STA |= 0x8000;
                else
                    // 否则认为接收错误，重新开始
                    UART1_RX_STA = 0;
            }
            else // 如果没有收到了 0x0d （回车）
            {
                //则先判断收到的这个字符是否是 0x0d （回车）
                if(buf == 0x0d)
                {
                    // 是的话则将 bit14 位置为1
                    UART1_RX_STA |= 0x4000;
                }
                else
                {
                    // 否则将接收到的数据保存在缓存数组里
                    UART1_RX_Buffer[UART1_RX_STA & 0X3FFF] = buf;
                    UART1_RX_STA++;
                    // 如果接收数据大于UART1_REC_LEN（200字节），则重新开始接收
                    if(UART1_RX_STA > UART1_REC_LEN - 1)
                        UART1_RX_STA = 0;
                }
            }
        }
        // 重新开启中断
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &buf, 1);
    }
}
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    unsigned char temp[1]={ch};
    HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,0xffff);
    return ch;
}
main函数部分
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &buf, 1);
while (1)
{
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
    //判断判断串口是否接收完成
    if(UART1_RX_STA & 0x8000)
    {
        printf("收到数据：");
        // 将收到的数据发送到串口
        HAL_UART_Transmit(&huart1, UART1_RX_Buffer, UART1_RX_STA & 0x3fff, 0xffff);
        // 等待发送完成
        项目三：蓝牙插座风扇灯
            项目需求
            通过蓝牙模块，实现手机控制蓝牙插座/风扇/灯。
            本质：
            1. 采用蓝牙的透传功能；
            2. 控制 IO 口的输出。
            项目框图
            硬件清单
            HC01蓝牙模块
            CH340
            杜邦线
            项目设计及实现
            while(huart1.gState != HAL_UART_STATE_READY);
        printf("\r\n");
        // 重新开始下一次接收
        UART1_RX_STA = 0;
    }
    printf("hello liangxu\r\n");
    HAL_Delay(1000);
}
项目设计
    HC01_TX -- RX1
    HC01_RX -- TX1
    项目实现
    1. 串口非中断法
    2. 串口中断法
    项目四：Wi-Fi插座风扇灯
    项目需求
    通过ESP8266模块，实现手机控制wifi插座/风扇/灯。
    项目框图
    HAL_UART_Receive(&huart1, ch, 19, 100);
//HAL_UART_Transmit(&huart1, ch, strlen(ch), 100);
//printf((char *)ch);
printf("%s", ch);
if (!strcmp((const char *)ch, "open")) {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_8) == GPIO_PIN_RESET)
        printf("LED1已打开\n");
}else if(!strcmp((const char *)ch, "close")) {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_8) == GPIO_PIN_SET)
        printf("LED1已关闭\n");
} else {
    if(ch[0] != '\0')
        printf("指令发送错误：%s", ch);
}
printf("收到数据：");
if (!strcmp((const char *)UART1_RX_Buffer, "open")) {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_8) == GPIO_PIN_RESET)
        printf("LED1已打开\n");
}else if(!strcmp((const char *)UART1_RX_Buffer, "close")) {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_8) == GPIO_PIN_SET)
        printf("LED1已关闭\n");
} else {
    if(UART1_RX_Buffer[0] != '\0')
        printf("指令发送错误：%s", UART1_RX_Buffer);
}
硬件清单
    ESP8266模块
    CH340
    杜邦线
    项目设计及实现
    项目设计
    串口1用于与ESP8266通讯，串口2连接PC，用于打印log，查看系统状态。
    项目实现
    注意：
    1. 工作中一般不直接在中断服务函数里处理数据，而是在收到数据后直接丢给队列，再处理数据；
    2. 在中断服务函数里尽量减少使用延时函数及打印函数。
    AP模式：
    #define SIZE 12
    char buffer[SIZE];
char LJWL[] = "AT+CWJAP=\"TP-LINK_3E30\",\"18650711783\"\r\n"; //入网指令
char LJFWQ[] = "AT+CIPSTART=\"TCP\",\"192.168.0.130\",8880\r\n"; //连接服务器指令
char TCMS[] = "AT+CIPMODE=1\r\n"; //透传指令
char SJCS[] = "AT+CIPSEND\r\n"; //数据传输开始指令
char CQMK[] = "AT+RST\r\n"; //重启模块指令
char AT_OK_Flag = 0; //OK返回值的标志位
char AT_Connect_Net_Flag = 0; //WIFI GOT IP返回值的标志位
// 接收完成回调函数，收到一个数据后，在这里处理
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    // 判断中断是由哪个串口触发的
    if(huart->Instance == USART1)
    {
        // 判断接收是否完成（UART1_RX_STA bit15 位是否为1）
        if((UART1_RX_STA & 0x8000) == 0)
        {
            // 如果已经收到了 0x0d （回车），
            if(UART1_RX_STA & 0x4000)
            {
                // 则接着判断是否收到 0x0a （换行）
                if(buf == 0x0a)
                {
                    // 如果 0x0a 和 0x0d 都收到，则将 bit15 位置为1
                    UART1_RX_STA |= 0x8000;
                    // 查看是否收到 WIFI GOT IP
                    if(!strcmp((uint8_t *)UART1_RX_Buffer, "WIFI GOT IP"))
                        AT_Connect_Net_Flag = 1;
                    // 查看是否收到 OK
                    if(!strcmp((uint8_t *)UART1_RX_Buffer, "OK"))
                        AT_OK_Flag = 1;
                    // 查看是否收到 FAIL
                    if(!strcmp((uint8_t *)UART1_RX_Buffer, "FAIL"))
                    {
                        int i = 0;
                        for(i = 0; i < 5; i++)
                        {
                            HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_8);
                            HAL_Delay(1000);
                        }
                        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
                        printf(CQMK);
                    }
                    // 灯控指令
                    if(!strcmp((uint8_t *)UART1_RX_Buffer, "L-1"))
                        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
                    if(!strcmp((uint8_t *)UART1_RX_Buffer, "L-0"))
                        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
                    memset(UART1_RX_Buffer, 0, UART1_REC_LEN);
                    UART1_RX_STA = 0;
                }
                else
                    // 否则认为接收错误，重新开始
                    UART1_RX_STA = 0;
            }
            else // 如果没有收到了 0x0d （回车）
            {
                //则先判断收到的这个字符是否是 0x0d （回车）
                if(buf == 0x0d)
                {
                    // 是的话则将 bit14 位置为1
                    UART1_RX_STA |= 0x4000;
                }
                else
                {
                    // 否则将接收到的数据保存在缓存数组里
                    UART1_RX_Buffer[UART1_RX_STA & 0X3FFF] = buf;
                    UART1_RX_STA++;
                    // 如果接收数据大于UART1_REC_LEN（200字节），则重新开始接收
                    if(UART1_RX_STA > UART1_REC_LEN - 1)
                        UART1_RX_STA = 0;
                }
            }
        }
        // 重新开启中断
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &buf, 1);
    }
}
int main(void)
{
    /* USER CODE BEGIN 1 */
    /* USER CODE END 1 */
    /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
    /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    HAL_Init();
    /* USER CODE BEGIN Init */
    /* USER CODE END Init */
    /* Configure the system clock */
    SystemClock_Config();
    /* USER CODE BEGIN SysInit */
    /* USER CODE END SysInit */
    /* Initialize all configured peripherals */
    MX_GPIO_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    MX_USART2_UART_Init();
    /* USER CODE BEGIN 2 */
    HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,0,0);
    // 开启接收中断
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &buf, 1);
    HAL_UART_Transmit(&huart2, "let's go!!\r\n", strlen("let's go!!\r\n"), 100);
    //发送联网AT指令并等待成功
    printf(LJWL);
    //while(!AT_Connect_Net_Flag);
    while(!AT_OK_Flag) HAL_Delay(50);
    AT_OK_Flag = 0;
    //发送连服务器指令并等待成功
    printf(LJFWQ);
    while(!AT_OK_Flag) HAL_Delay(50);
    AT_OK_Flag = 0;
    //发送透传模式指令并等待成功
    printf(TCMS);
    while(!AT_OK_Flag) HAL_Delay(50);
    AT_OK_Flag = 0;
    //发送数据传输指令并等待成功
    printf(SJCS);
    while(!AT_OK_Flag) HAL_Delay(50);
    /* USER CODE END 2 */
    /* Infinite loop */
    /* USER CODE BEGIN WHILE */
    while (1)
    {
        /* USER CODE END WHILE */
        /* USER CODE BEGIN 3 */
        printf("liangxu shuai\r\n");
        HAL_UART_Transmit(&huart2, "hello liangxu\r\n", strlen("hello liangxu\r\n"),
                          100);
        HAL_Delay(3000);
    }
    /* USER CODE END 3 */
}
STA模式：
    #include <stdio.h>
    #include <string.h>
    char buffer[SIZE];
//1 工作在路由模式
char LYMO[] = "AT+CWMODE=2\r\n";
//2 使能多链接
char DLJ[] = "AT+CIPMUX=1\r\n";
//3 建立TCPServer
char JLFW[] = "AT+CIPSERVER=1\r\n"; // default port = 333
//发送数据
char FSSJ[] = "AT+CIPSEND=0,5\r\n";
char AT_OK_Flag = 0; //OK返回值的标志位
char AT_Connect_Net_Flag = 0; //WIFI GOT IP返回值的标志位
char Client_Connect_Flag = 0;
// 接收完成回调函数，收到一个数据后，在这里处理
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    // 判断中断是由哪个串口触发的
    if(huart->Instance == USART1)
    {
        // 判断接收是否完成（UART1_RX_STA bit15 位是否为1）
        if((UART1_RX_STA & 0x8000) == 0)
        {
            // 如果已经收到了 0x0d （回车），
            if(UART1_RX_STA & 0x4000)
            {
                // 则接着判断是否收到 0x0a （换行）
                if(buf == 0x0a)
                {
                    // 如果 0x0a 和 0x0d 都收到，则将 bit15 位置为1
                    UART1_RX_STA |= 0x8000;
                    // 查看是否收到 WIFI GOT IP
                    if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "WIFI GOT IP"))
                        AT_Connect_Net_Flag = 1;
                    // 查看是否收到 OK
                    if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "OK"))
                        AT_OK_Flag = 1;
                    // 查看是否收到 FAIL
                    if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "0,CONNECT"))
                        Client_Connect_Flag = 1;
                    // 灯控指令
                    if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "L-1"))
                        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
                    if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "L-0"))
                        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
                    memset(UART1_RX_Buffer, 0, UART1_REC_LEN);
                    UART1_RX_STA = 0;
                }
                else
                    // 否则认为接收错误，重新开始
                    UART1_RX_STA = 0;
            }
            else // 如果没有收到了 0x0d （回车）
            {
                //则先判断收到的这个字符是否是 0x0d （回车）
                if(buf == 0x0d)
                {
                    // 是的话则将 bit14 位置为1
                    UART1_RX_STA |= 0x4000;
                }
                else
                {
                    // 否则将接收到的数据保存在缓存数组里
                    UART1_RX_Buffer[UART1_RX_STA & 0X3FFF] = buf;
                    UART1_RX_STA++;
                    // 如果接收数据大于UART1_REC_LEN（200字节），则重新开始接收
                    if(UART1_RX_STA > UART1_REC_LEN - 1)
                        UART1_RX_STA = 0;
                }
            }
        }
        // 重新开启中断
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &buf, 1);
    }
}
int main(void)
{
    /* USER CODE BEGIN 1 */
    /* USER CODE END 1 */
    /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
    /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    HAL_Init();
    /* USER CODE BEGIN Init */
    /* USER CODE END Init */
    /* Configure the system clock */
    SystemClock_Config();
    项目五：4G遥控插座风扇灯
        /* USER CODE BEGIN SysInit */
        /* USER CODE END SysInit */
        /* Initialize all configured peripherals */
        MX_GPIO_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    MX_USART2_UART_Init();
    /* USER CODE BEGIN 2 */
    HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,0,0);
    // 开启接收中断
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &buf, 1);
    HAL_UART_Transmit(&huart2, "let's go\r\n", strlen("let's go\r\n"), 100);
    printf(LYMO);
    while(!AT_OK_Flag) HAL_Delay(50);
    AT_OK_Flag = 0;
    printf(DLJ);
    while(!AT_OK_Flag) HAL_Delay(50);
    AT_OK_Flag = 0;
    printf(JLFW);
    while(!Client_Connect_Flag) HAL_Delay(50);
    AT_OK_Flag = 0;
    if(Client_Connect_Flag){
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
    }
    /* USER CODE END 2 */
    /* Infinite loop */
    /* USER CODE BEGIN WHILE */
    while (1)
    {
        /* USER CODE END WHILE */
        /* USER CODE BEGIN 3 */
        //4 发送数据
        printf(FSSJ);
        HAL_Delay(2000);
        printf("Hello");
        HAL_Delay(2000);
    }
    /* USER CODE END 3 */
}
项目需求
    通过4G模块，实现电脑控制插座/风扇/灯。
    项目框图
    注意：
    由于硬件的限制，上官二号无法直接带动 4G 模块，可以将 4G 模块的 VCC 和 GND 插到 CH340 的 5V 和
    GND 里。
    硬件清单
    4G模块
    CH340
    杜邦线
    项目设计及实现
    项目设计
    1. 服务器搭建
    参照C51课程；
    2. 代码修改
    其实可以直接复用上节课的代码，把不相关的代码删除即可
    项目实现
    八、独立看门狗 IWDG
    // 按视频删除不相关代码即可
    独立看门狗介绍
    什么是看门狗？
    在由单片机构成的微型计算机系统中，由于单片机的工作常常会受到来自外界电磁场的干扰，造成程序的跑
    飞，而陷入死循环，程序的正常运行被打断，由单片机控制的系统无法继续工作，会造成整个系统的陷入停
    滞状态，发生不可预料的后果，所以出于对单片机运行状态进行实时监测的考虑，便产生了一种专门用于监
    测单片机程序运行状态的模块或者芯片，俗称“看门狗”(watchdog) 。
    独立看门狗工作在主程序之外，能够完全独立工作，它的时钟是专用的低速时钟（LSI），由 VDD 电压供
    电， 在停止模式和待机模式下仍能工作。
    独立看门狗本质
    本质是一个 12 位的递减计数器，当计数器的值从某个值一直减到0的时候，系统就会产生一个复位信号，即
    IWDG_RESET 。
    如果在计数没减到0之前，刷新了计数器的值的话，那么就不会产生复位信号，这个动作就是我们经常说的
    喂狗。
    独立看门狗框图
    独立看门狗时钟
    独立看门狗的时钟由独立的RC振荡器LSI提供，即使主时钟发生故障它仍然有效，非常独立。启用IWDG后，
    LSI时钟会自动开启。LSI时钟频率并不精确，F1用40kHz。
    LSI经过一个8位的预分频器得到计数器时钟。
    分频系数算法：
    prer是IWDG_PR 的值。
    重装载寄存器
    重装载寄存器是一个12位的寄存器，用于存放重装载值，低12位有效，即最大值为4096，这个值的大小决
    定着独立看门狗的溢出时间。
    键寄存器
    键寄存器IWDG_KR可以说是独立看门狗的一个控制寄存器，主要有三种控制方式，往这个寄存器写入下面三
    个不同的值有不同的效果。
    溢出时间计算公式
    独立看门狗实验
    需求：
    开启独立看门狗，溢出时间为1秒，使用按键1进行喂狗。
    硬件接线：
    KEY1 -- PA0
    UART1 -- PA9/PA10
    溢出时间计算：
    PSC=64，RLR=625
    编程实现：
    九、窗口看门狗 WWDG
    窗口看门狗介绍
    什么是窗口看门狗？
    窗口看门狗用于监测单片机程序运行时效是否精准，主要检测软件异常，一般用于需要精准检测程序运行时
    间的场合。
    窗口看门狗的本质是一个能产生系统复位信号和提前唤醒中断的6位计数器。
    产生复位条件：
    当递减计数器值从 0x40 减到 0x3F 时复位（即T6位跳变到0）
    计数器的值大于 W[6:0] 值时喂狗会复位。
    产生中断条件：
    当递减计数器等于 0x40 时可产生提前唤醒中断 (EWI)。
    在窗口期内重装载计数器的值，防止复位，也就是所谓的喂狗。
    #include <string.h>
    main函数：
    HAL_UART_Transmit(&huart1, "程序启动。。\n", strlen("程序启动。。\n"), 100);
while (1)
{
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
        HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
    HAL_Delay(50);
}
窗口看门狗工作原理
    WWDG框图
    控制寄存器
    配置寄存器
    状态寄存器
    超时时间计算
    Tout是WWDG超时时间（没喂狗）
    Fwwdg是WWDG的时钟源频率（最大36M）
    4096是WWDG固定的预分频系数
    2^WDGTB是WWDG_CFR寄存器设置的预分频系数值
    T[5:0]是WWDG计数器低6位，最多63
    窗口看门狗实验
    需求：
    开启窗口看门狗，计数器值设置为 0X7F ，窗口值设置为 0X5F ，预分频系数为 8 。程序启动时点亮 LED1 ，
    300ms 后熄灭。在提前唤醒中断服务函数进行喂狗，同时翻转 LED2 状态。
    硬件接线：
    LED1 -- PB8
    LED2 -- PB9
    WWDG配置：
    编程实现：
    void HAL_WWDG_EarlyWakeupCallback(WWDG_HandleTypeDef *hwwdg)
{
    HAL_WWDG_Refresh(hwwdg);
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_9);
}
main函数
    MX_GPIO_Init();
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(300);
MX_WWDG_Init();
while (1)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(40);
    对比点 独立看门狗 窗口看门狗
        时钟源 独立时钟，LSI (40KHz) ，不精确 PCLK1或PCLK3，精确
        复位条件 递减计数到0 窗口期外喂狗或减到0x3F
        中断 没有中断 计数值减到0x40可产生中断
        递减计数器位数 12位（最大计数范围：4096~0） 7位（最大计数范围：127~63）
        应用场合 防止程序跑飞，死循环，死机 检测程序时效，防止软件异常
        独立看门狗和窗口看门狗的异同点
        十、DMA
        DMA介绍
        什么是DMA？
        令人头秃的描述：
        DMA(Direct Memory Access，直接存储器访问) 提供在外设与内存、存储器和存储器、外设与外设之
        间的高速数据传输使用。它允许不同速度的硬件装置来沟通，而不需要依赖于CPU，在这个时间中，
        CPU对于内存的工作来说就无法使用。
        简单描述：
        就是一个数据搬运工！！
        DMA的意义
        代替 CPU 搬运数据，为 CPU 减负。
        1. 数据搬运的工作比较耗时间；
        2. 数据搬运工作时效要求高（有数据来就要搬走）；
        3. 没啥技术含量（CPU 节约出来的时间可以处理更重要的事）。
}
搬运什么数据？
    存储器、外设
    这里的外设指的是spi、usart、iic、adc 等基于APB1 、APB2或AHB时钟的外设，而这里的存储器包括
    自身的闪存(flash)或者内存(SRAM)以及外设的存储设备都可以作为访问地源或者目的。
    三种搬运方式：
    存储器→存储器（例如：复制某特别大的数据buf）
    存储器→外设 （例如：将某数据buf写入串口TDR寄存器）
    外设→存储器 （例如：将串口RDR寄存器写入某数据buf）
    存储器→存储器
    存储器→外设
    外设→存储器
    DMA 控制器
    STM32F103有2个 DMA 控制器，DMA1有7个通道，DMA2有5个通道。
    一个通道每次只能搬运一个外设的数据！！ 如果同时有多个外设的 DMA 请求，则按照优先级进行响应。
    DMA1有7个通道：
    DMA2有5个通道
    DMA及通道的优先级
    优先级管理采用软件+硬件：
    软件： 每个通道的优先级可以在DMA_CCRx寄存器中设置，有4个等级
    最高级>高级>中级>低级
    硬件： 如果2个请求，它们的软件优先级相同，则较低编号的通道比较高编号的通道有较高的优先权。
    比如：如果软件优先级相同，通道2优先于通道4
    DMA传输方式
    DMA_Mode_Normal（正常模式） 
    一次DMA数据传输完后，停止DMA传送 ，也就是只传输一次
    DMA_Mode_Circular（循环传输模式） 
    当传输结束时，硬件自动会将传输数据量寄存器进行重装，进行下一轮的数据传输。 也就是多次传输
    模式
    指针递增模式
    外设和存储器指针在每次传输后可以自动向后递增或保持常量。当设置为增量模式时，下一个要传输的地址
    将是前一个地址加上增量值。
    实验一、内存到内存搬运
    实验要求
    使用DMA的方式将数组A的内容复制到数组B中，搬运完之后将数组B的内容打印到屏幕。
    CubeMX配置
    DMA 配置：
    重定向 printf 的话记得将下面这个勾打开：
    用到的库函数
    1. HAL_DMA_Start
    参数一：DMA_HandleTypeDef *hdma，DMA通道句柄
    参数二：uint32_t SrcAddress，源内存地址
    参数三：uint32_t DstAddress，目标内存地址
    参数四：uint32_t DataLength，传输数据长度。注意：需要乘以sizeof(uint32_t)
    返回值：HAL_StatusTypeDef，HAL状态（OK，busy，ERROR，TIMEOUT）
    HAL_StatusTypeDef HAL_DMA_Start(DMA_HandleTypeDef *hdma, uint32_t SrcAddress,
                                    uint32_t DstAddress, uint32_t DataLength)
    2. __HAL_DMA_GET_FLAG
    参数一：HANDLE，DMA通道句柄
    参数二：FLAG，数据传输标志。DMA_FLAG_TCx表示数据传输完成标志
    返回值：FLAG的值（SET/RESET）
    代码实现
    1. 开启数据传输
    2. 等待数据传输完成
    3. 打印数组内容
    实验二、内存到外设搬运
    #define __HAL_DMA_GET_FLAG(__HANDLE__, __FLAG__) (DMA1->ISR & (__FLAG__))
    #define BUF_SIZE 16
    // 源数组
    uint32_t srcBuf[BUF_SIZE] = {
    0x00000000,0x11111111,0x22222222,0x33333333,
    0x44444444,0x55555555,0x66666666,0x77777777,
    0x88888888,0x99999999,0xAAAAAAAA,0xBBBBBBBB,
    0xCCCCCCCC,0xDDDDDDDD,0xEEEEEEEE,0xFFFFFFFF
};
// 目标数组
uint32_t desBuf[BUF_SIZE];
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    unsigned char temp[1]={ch};
    HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,0xffff);
    return ch;
}
main函数里：
    // 开启数据传输
    HAL_DMA_Start(&hdma_memtomem_dma1_channel1,
                  (uint32_t)srcBuf, (uint32_t)desBuf, sizeof(uint32_t) * BUF_SIZE);
// 等待数据传输完成
while(__HAL_DMA_GET_FLAG(&hdma_memtomem_dma1_channel1, DMA_FLAG_TC1) == RESET);
// 打印数组内容
for (i = 0; i < BUF_SIZE; i++)
    printf("Buf[%d] = %X\r\n", i, desBuf[i]);
实验要求
    使用DMA的方式将内存数据搬运到串口1发送寄存器，同时闪烁LED1。
    CubeMX配置
    DMA配置
    用到的库函数
    HAL_UART_Transmit_DMA
    参数一：UART_HandleTypeDef *huart，串口句柄
    参数二：uint8_t *pData，待发送数据首地址
    参数三：uint16_t Size，待发送数据长度
    返回值：HAL_StatusTypeDef，HAL状态（OK，busy，ERROR，TIMEOUT）
    HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_DMA(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData,
                                            uint16_t Size)
    代码实现
    1. 准备数据
    2. 将数据通过串口DMA发送
    实验三、外设到内存搬运
    实验要求
    使用DMA的方式将串口接收缓存寄存器的值搬运到内存中，同时闪烁LED1。
    CubeMX配置
    DMA配置：
    #define BUF_SIZE 1000
    // 待发送的数据
    unsigned char sendBuf[BUF_SIZE];
main函数里
    // 准备数据
    for (i = 0; i < BUF_SIZE; i++)
        sendBuf[i] = 'A';
// 将数据通过串口DMA发送
HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, sendBuf, BUF_SIZE);
while (1)
{
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_8);
    HAL_Delay(100);
}
串口中断配置
    用到的库函数
    1. __HAL_UART_ENABLE
    #define __HAL_UART_ENABLE_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__) ((((__INTERRUPT__) >> 28U)
    == UART_CR1_REG_INDEX)? ((__HANDLE__)->Instance->CR1 |= ((__INTERRUPT__) &
                                                             UART_IT_MASK)): \
    (((__INTERRUPT__) >> 28U)
     == UART_CR2_REG_INDEX)? ((__HANDLE__)->Instance->CR2 |= ((__INTERRUPT__) &
                                                              UART_IT_MASK)): \
    ((__HANDLE__)->Instance-
     >CR3 |= ((__INTERRUPT__) & UART_IT_MASK)))
    参数一：HANDLE，串口句柄
    参数二：INTERRUPT，需要使能的中断
    返回值：无
    2. HAL_UART_Receive_DMA
    HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive_DMA(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData,
                                           uint16_t Size)
    参数一：UART_HandleTypeDef *huart，串口句柄
    参数二：uint8_t *pData，接收缓存首地址
    参数三：uint16_t Size，接收缓存长度
    返回值：HAL_StatusTypeDef，HAL状态（OK，busy，ERROR，TIMEOUT）
    3. __HAL_UART_GET_FLAG
    #define __HAL_UART_GET_FLAG(__HANDLE__, __FLAG__) (((__HANDLE__)->Instance->SR &
    (__FLAG__)) == (__FLAG__))
    参数一：HANDLE，串口句柄
    参数二：FLAG，需要查看的FLAG
    返回值：FLAG的值
    4. __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG
    #define __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(__HANDLE__) __HAL_UART_CLEAR_PEFLAG(__HANDLE__)
    参数一：HANDLE，串口句柄
    返回值：无
    5. HAL_UART_DMAStop
    HAL_StatusTypeDef HAL_UART_DMAStop(UART_HandleTypeDef *huart)
    参数一：UART_HandleTypeDef *huart，串口句柄
    返回值：HAL_StatusTypeDef，HAL状态（OK，busy，ERROR，TIMEOUT）
    6. __HAL_DMA_GET_COUNTER
    #define __HAL_DMA_GET_COUNTER(__HANDLE__) ((__HANDLE__)->Instance->CNDTR)
    参数一：HANDLE，串口句柄
    返回值：未传输数据大小
    代码实现
    如何判断串口接收是否完成？如何知道串口收到数据的长度？
    使用串口空闲中断（IDLE）！
    串口空闲时，触发空闲中断；
    空闲中断标志位由硬件置1，软件清零
    利用串口空闲中断，可以用如下流程实现DMA控制的任意长数据接收：
    1. 使能IDLE空闲中断；
    2. 使能DMA接收中断；
    3. 收到串口接收中断，DMA不断传输数据到缓冲区；
    4. 一帧数据接收完毕，串口暂时空闲，触发串口空闲中断；
    5. 在中断服务函数中，清除中断标志位，关闭DMA传输（防止干扰）；
    6. 计算刚才收到了多少个字节的数据。
    7. 处理缓冲区数据，开启DMA传输，开始下一帧接收。
    有三个文件需要修改：
    main.c
    main.h
    stm32f1xx_it.c
    uint8_t rcvBuf[BUF_SIZE]; // 接收数据缓存数组
uint8_t rcvLen = 0; // 接收一帧数据的长度
__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_IDLE); // 使能IDLE空闲中断
HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,rcvBuf,100); // 使能DMA接收中断
while (1)
{
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_8);
    HAL_Delay(300);
}
#define BUF_SIZE 100
extern uint8_t rcvBuf[BUF_SIZE];
extern uint8_t rcvLen;
void USART1_IRQHandler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */
    /* USER CODE END USART1_IRQn 0 */
    十一、ADC
        ADC介绍
        ADC是什么？
        全称：Analog-to-Digital Converter，指模拟/数字转换器
        ADC的性能指标
        量程：能测量的电压范围
        分辨率：ADC能辨别的最小模拟量，通常以输出二进制数的位数表示，比如：8、10、12、16位等；位
        数越多，分辨率越高，一般来说分辨率越高，转化时间越长
        转化时间：从转换开始到获得稳定的数字量输出所需要的时间称为转换时间
        ADC特性
        12位精度下转换速度可高达1MHZ
        供电电压：V SSA ：0V，V DDA ：2.4V~3.6V
        ADC输入范围：VREF- ≤ VIN ≤ VREF+
        采样时间可配置，采样时间越长, 转换结果相对越准确, 但是转换速度就越慢
        ADC 的结果可以左对齐或右对齐方式存储在 16 位数据寄存器中
        HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
    /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 1 */
    if((__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1,UART_FLAG_IDLE) == SET)) // 判断IDLE标志位是否被置位
    {
        __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1);// 清除标志位
        HAL_UART_DMAStop(&huart1); // 停止DMA传输，防止干扰
        uint8_t temp=__HAL_DMA_GET_COUNTER(&hdma_usart1_rx);
        rcvLen = BUF_SIZE - temp; //计算数据长度
        HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, rcvBuf, rcvLen);//发送数据
        HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, rcvBuf, BUF_SIZE);//开启DMA
    }
    /* USER CODE END USART1_IRQn 1 */
}
ADC通道
    总共2个ADC（ADC1，ADC2），每个ADC有18个转换通道: 16个外部通道、 2个内部通道（温度传感器、内
        部参考电压）。
        外部的16个通道在转换时又分为规则通道和注入通道，其中规则通道最多有16路，注入通道最多有4路。
        规则组：正常排队的人；
        注入组：有特权的人（军人、孕妇）
        ADC转换顺序
        每个ADC只有一个数据寄存器，16个通道一起共用这个寄存器，所以需要指定规则转换通道的转换顺序。
        规则通道中的转换顺序由三个寄存器控制：SQR1、SQR2、SQR3，它们都是32位寄存器。SQR寄存器控制
        着转换通道的数目和转换顺序，只要在对应的寄存器位SQx中写入相应的通道，这个通道就是第x个转换。
        和规则通道转换顺序的控制一样，注入通道的转换也是通过注入寄存器来控制，只不过只有一个JSQR寄存器
        来控制，控制关系如下：
        注入序列的转换顺序是从JSQx[ 4 : 0 ]（x=4-JL[1:0]）开始。只有当JL=4的时候，注入通道的转换顺序才会按
        照JSQ1、JSQ2、JSQ3、JSQ4的顺序执行。
        ADC触发方式
        1. 通过向控制寄存器ADC-CR2的ADON位写1来开启转换，写0停止转换。
        2. 也可以通过外部事件（如定时器）进行转换。
        ADC转化时间
        ADC是挂载在APB2总线（PCLK2）上的，经过分频器得到ADC时钟（ADCCLK），最高 14 MHz。
        12.5个周期是固定的，一般我们设置 PCLK2=72M，经过 ADC 预分频器能分频到最大的时钟只能是 12M，
        采样周期设置为 1.5 个周期，算出最短的转换时间为 1.17us。
        转换时间=采样时间+12.5个周期
        ADC转化模式
        扫描模式
        关闭扫描模式：只转换ADC_SQRx或ADC_JSQR选中的第一个通道
        打开扫描模式：扫描所有被ADC_SQRx或ADC_JSQR选中的所有通道
        单次转换/连续转换
        单次转换：只转换一次
        连续转换：转换一次之后，立马进行下一次转换
        实验：使用ADC读取烟雾传感器的值
        CubeMX配置
        代码实现
        十二、IIC
        IIC介绍
        笔记参照：上官一号笔记第5章节；
        视频参照：上官一号92~103节
        函数封装
        用到的库函数：
        参数一：I2C_HandleTypeDef *hi2c，I2C设备句柄
        参数二：uint16_t DevAddress，目标器件的地址，七位地址必须左对齐
        参数三：uint16_t MemAddress，目标器件的目标寄存器地址
        参数四：uint16_t MemAddSize，目标器件内部寄存器地址数据长度
        while (1)
        {
            HAL_ADC_Start(&hadc1); //启动ADC单次转换
            HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, 50); //等待ADC转换完成
            smoke_value = HAL_ADC_GetValue(&hadc1); //读取ADC转换数据
            printf("smoke_value = %f\r\n", 3.3/4096 * smoke_value);
            //printf("smoke_value = %d \r\n", smoke_value);
            HAL_Delay(500);
        }
HAL_StatusTypeDef HAL_I2C_Mem_Write(I2C_HandleTypeDef *hi2c,
                                    uint16_t DevAddress,
                                    uint16_t MemAddress,
                                    uint16_t MemAddSize,
                                    uint8_t *pData,
                                    uint16_t Size,
                                    uint32_t Timeout)
    参数五：uint8_t *pData，待写的数据首地址
    参数六：uint16_t Size，待写的数据长度
    参数七：uint32_t Timeout，超时时间
    返回值：HAL_StatusTypeDef，HAL状态（OK，busy，ERROR，TIMEOUT）
    向OLED写命令的封装：
    向OLED写数据的封装：
    重做上官一号的IIC实验
    接线：
    SCL -- PB6
    SDA -- PB7
    void Oled_Write_Cmd(uint8_t dataCmd)
{
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, 0x78, 0x00, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,
                      &dataCmd, 1, 0xff);
}
void Oled_Write_Data(uint8_t dataData)
{
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, 0x78, 0x40, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,
                      &dataData, 1, 0xff);
}
void Oled_Write_Cmd(uint8_t dataCmd)
{
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, 0x78, 0x00, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,
                      &dataCmd, 1, 0xff);
}
void Oled_Write_Data(uint8_t dataData)
{
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, 0x78, 0x40, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,
                      &dataData, 1, 0xff);
}
void Oled_Init(void){
    Oled_Write_Cmd(0xAE);//--display off
    Oled_Write_Cmd(0x00);//---set low column address
    Oled_Write_Cmd(0x10);//---set high column address
    Oled_Write_Cmd(0x40);//--set start line address
    Oled_Write_Cmd(0xB0);//--set page address
    Oled_Write_Cmd(0x81); // contract control
    Oled_Write_Cmd(0xFF);//--128
    Oled_Write_Cmd(0xA1);//set segment remap
    Oled_Write_Cmd(0xA6);//--normal / reverse
    Oled_Write_Cmd(0xA8);//--set multiplex ratio(1 to 64)
    Oled_Write_Cmd(0x3F);//--1/32 duty
    Oled_Write_Cmd(0xC8);//Com scan direction
    Oled_Write_Cmd(0xD3);//-set display offset
    Oled_Write_Cmd(0x00);//
    Oled_Write_Cmd(0xD5);//set osc division
    Oled_Write_Cmd(0x80);//
    Oled_Write_Cmd(0xD8);//set area color mode off
    Oled_Write_Cmd(0x05);//
    Oled_Write_Cmd(0xD9);//Set Pre-Charge Period
    Oled_Write_Cmd(0xF1);//
    Oled_Write_Cmd(0xDA);//set com pin configuartion
    Oled_Write_Cmd(0x12);//
    Oled_Write_Cmd(0xDB);//set Vcomh
    Oled_Write_Cmd(0x30);//
    Oled_Write_Cmd(0x8D);//set charge pump enable
    Oled_Write_Cmd(0x14);//
    Oled_Write_Cmd(0xAF);//--turn on oled panel
}
void Oled_Screen_Clear(void){
    int i,n;
    Oled_Write_Cmd (0x20); //set memory addressing mode
    Oled_Write_Cmd (0x02); //page addressing mode
    for(i=0;i<8;i++){
        Oled_Write_Cmd(0xb0+i); //éè??ò3μ??·￡¨0~7￡?
        Oled_Write_Cmd(0x00); //éè????ê??????aáDμíμ??·
        Oled_Write_Cmd(0x10); //éè????ê??????aáD??μ??·
        for(n=0;n<128;n++)Oled_Write_Data(0x00);
    }
}
unsigned char bmpImager[] = {
    /*-- 调入了一幅图像：D:\无标题.bmp --*/
    /*-- 宽度x高度=128x64 --128x8x8*/
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0xF0,0x08,0x0C,0x04,0x06,0x06,0x0C,0x04,0x0C,0xFC,0x1C,0x74,0xFC,0xF8,
    0xF0,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x01,0x07,0x04,0x88,0xF8,0x08,0x08,0x0C,0x06,0x01,0x00,0x00,0x01,0x1F,
    0x7F,0xFF,0xDC,0xF8,0xE0,0xC0,0x40,0xC0,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
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    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
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    0x04,0x04,0x06,0x02,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
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    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x60,0xC0,0x80,0x80,
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    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
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    0x03,0x06,0x1C,0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x07,0xFC,0x00,0x00,
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    0x08,0x88,0xE8,0x18,0x08,0x08,0x08,0x00,0x00,0xFF,0x89,0x89,0x89,0xFF,0x00,0xFF,
    0x89,0x89,0x89,0x89,0xFF,0x00,0x00,0x04,0x04,0x84,0x74,0x6F,0xA4,0x24,0x24,0x24,
    0x24,0xA4,0x64,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
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    0x00,0x80,0xF0,0x1F,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0x7F,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x10,0x10,0x10,0x08,0x09,0x09,0x06,0x06,
    0x06,0x05,0x08,0x08,0x10,0x10,0x00,0x00,0x0C,0x03,0x10,0x10,0x10,0x1F,0x18,0x07,
    0x00,0x00,0x10,0x10,0x1F,0x00,0x10,0x08,0x06,0x11,0x10,0x08,0x09,0x0A,0x06,0x06,
    0x0B,0x08,0x10,0x10,0x10,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
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    0x1E,0x03,0x00,0x00,0xC0,0x60,0x30,0x0C,0x04,0x06,0x02,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x03,
    0x1E,0x60,0x78,0x0F,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
    0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
};
void Oled_Show_Image(unsigned char *image)
{
    unsigned char i;
    unsigned int j;
    for(i=0;i<8;i++){
        Oled_Write_Cmd(0xB0 + i);//page0--page7
        //每个page从0列
        Oled_Write_Cmd(0x00);
        Oled_Write_Cmd(0x10);
        //0到127列，依次写入0，每写入数据，列地址自动偏移
        for(j = 128 * i; j<(128 * (i+1));j++){
            Oled_Write_Data(image[j]);
        }
    }
}
int main(void)
{
    /* USER CODE BEGIN 1 */
    /* USER CODE END 1 */
    /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
    /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    HAL_Init();
    /* USER CODE BEGIN Init */
    /* USER CODE END Init */
    /* Configure the system clock */
    SystemClock_Config();
    /* USER CODE BEGIN SysInit */
    /* USER CODE END SysInit */
    /* Initialize all configured peripherals */
    MX_GPIO_Init();
    MX_I2C1_Init();
    /* USER CODE BEGIN 2 */
    //1. OLED初始化
    十三、SPI
        SPI 介绍
        SPI 是什么？
        SPI是串行外设接口（Serial Peripheral Interface）的缩写，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且
        在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，正是出于这
        种简单易用的特性，越来越多的芯片集成了这种通信协议，比如 AT91RM9200 。
        以上介绍来自360百科
        SPI 物理架构
        Oled_Init();
    //2. 选择一个位置
    //2.1 确认页寻址模式
    Oled_Write_Cmd(0x20);
    Oled_Write_Cmd(0x02);
    Oled_Screen_Clear();
    Oled_Show_Image(bmpImager);
    /* USER CODE END 2 */
    /* Infinite loop */
    /* USER CODE BEGIN WHILE */
    while (1)
    {
        /* USER CODE END WHILE */
        /* USER CODE BEGIN 3 */
    }
    /* USER CODE END 3 */
}
SPI 包含 4 条总线，SPI 总线包含 4 条总线，分别为SS、SCK、MOSI、MISO。它们的作用介绍如下 ：
    (1) MISO – Master Input Slave Output，主设备数据输入，从设备数据输出
    (2) MOSI – Master Output Slave Input，主设备数据输出，从设备数据输入
    (3) SCK – Serial Clock，时钟信号，由主设备产生
    (4) CS – Chip Select，片选信号，由主设备控制
    SPI 工作原理
    SPI 工作模式
    时钟极性（CPOL）：
    没有数据传输时时钟线的空闲状态电平
    0：SCK在空闲状态保持低电平
    1：SCK在空闲状态保持高电平
    时钟相位（CPHA）：
    时钟线在第几个时钟边沿采样数据
    0：SCK的第一（奇数）边沿进行数据位采样，数据在第一个时钟边沿被锁存
    1：SCK的第二（偶数）边沿进行数据位采样，数据在第二个时钟边沿被锁存
    模式 0 和模式 3 最常用。
    模式 0 时序图：
    模式 3 时序图：
    W25Q128 介绍
    什么是 W25Q128 ？
    W25Q128 是华邦公司推出的一款 SPI 接口的 NOR Flash 芯片，其存储空间为 128 Mbit，相当于 16M 字
    节。
    Flash 是常用的用于储存数据的半导体器件，它具有容量大，可重复擦写、按“扇区/块”擦除、掉电后数据可
    继续保存的特性。
    Flash 是有一个物理特性：只能写 0 ，不能写 1 ，写 1 靠擦除。
    指令(HEX) 名称 作用
    0X06 写使能 写入数据/擦除之前，必须先发送该指令
    0X05 读SR1 判定FLASH是否处于空闲状态，擦除用
    0X03 读数据 用于读取NOR FLASH数据
    0X02 页写 用于写入NOR FLASH数据，最多写256字节
    0X20 扇区擦除 扇区擦除指令，最小擦除单位（4096字节）
    W25Q128 存储架构
    一般按扇区（4k）进行擦除。
    可以按 章 -- 节 -- 页 -- 字 进行理解。
    W25Q128 常用指令
    W25Q128 全部指令非常多，但常用的如下几个指令：
    写使能 (06H)
    执行页写，扇区擦除，块擦除，片擦除，写状态寄存器等指令前，需要写使能。
    拉低CS片选 → 发送06H → 拉高CS片选
    读状态寄存器（05H）
    拉低CS片选 → 发送05H→ 返回SR1的值 → 拉高CS片选
    读时序（03H）
    拉低CS片选 → 发送03H→ 发送24位地址 → 读取数据（1~n） → 拉高CS片选
    页写时序 (02H)
    页写命令最多可以向FLASH传输256个字节的数据。
    拉低CS片选 → 发送02H→ 发送24位地址 → 发送数据（1~n） → 拉高CS片选
    扇区擦除时序（20H）
    写入数据前，检查内存空间是否全部都是 0XFF ，不满足需擦除。
    拉低CS片选 → 发送20H→ 发送24位地址 → 拉高CS片选
    W25Q128 状态寄存器
    W25Q128 一共有 3 个状态寄存器，它们的作用是跟踪芯片的状态。
    其中，状态寄存器 1 较为常用。
    BUSY：指示当前的状态，0 表示空闲，1 表示忙碌
    WEL：写使能锁定，为 1 时，可以操作页/扇区/块。为 0 时，写禁止。
    W25Q128 常见操作流程
    以下流程省略了拉低/拉高片选信号CS。
    读操作：
    擦除扇区：
    写操作
    实验：使用 SPI 通讯读写 W25Q128 模块
    硬件接线
    VCC -- 3.3V
    CS -- PA4
    CLK -- PA5
    DO -- PA6
    DI -- PA7
    cubeMX配置
    w25q128_write_nocheck流程图
    项目六、温湿度LCD显示并上传服务器
    项目需求
    使用温湿度传感器模块（DHT11）获取温度及湿度，并将值显示在LCD1602上，同时通过蓝牙模块透传到手
    机。
    项目框图
    硬件清单
    DHT11
    LCD1602
    HC-08
    继电器
    杜邦线
    a. LCD1602介绍及实战
    硬件接线
    D0~D7 -- A0~A7
    RS -- B1
    RW -- B2
    EN -- B10
    V0 -- GND（正视看不到显示结果，需要侧着看。否则需要接可调电阻）
    引脚封装
    RS、RW、EN三根信号线经常需要进行拉高/拉低操作，可以进行封装
    如何将一个字节的数据按位一次性发送到GPIOA的8个管脚？
    #define RS_GPIO_Port GPIOB
    #define RW_GPIO_Port GPIOB
    #define EN_GPIO_Port GPIOB
    #define RS_Pin GPIO_PIN_1
    #define RW_Pin GPIO_PIN_2
    #define EN_Pin GPIO_PIN_10
    #define RS_HIGH HAL_GPIO_WritePin(RS_GPIO_Port, RS_Pin, GPIO_PIN_SET)
    #define RS_LOW HAL_GPIO_WritePin(RS_GPIO_Port, RS_Pin, GPIO_PIN_RESET)
    #define RW_HIGH HAL_GPIO_WritePin(RW_GPIO_Port, RW_Pin, GPIO_PIN_SET)
    #define RW_LOW HAL_GPIO_WritePin(RW_GPIO_Port, RW_Pin, GPIO_PIN_RESET)
    #define EN_HIGH HAL_GPIO_WritePin(EN_GPIO_Port, EN_Pin, GPIO_PIN_SET)
    #define EN_LOW HAL_GPIO_WritePin(EN_GPIO_Port, EN_Pin, GPIO_PIN_RESET)
    GPIOA->ODR = cmd;
代码实现
    #define RS_GPIO_Port GPIOB
    #define RW_GPIO_Port GPIOB
    #define EN_GPIO_Port GPIOB
    #define RS_Pin GPIO_PIN_1
    #define RW_Pin GPIO_PIN_2
    #define EN_Pin GPIO_PIN_10
    #define RS_HIGH HAL_GPIO_WritePin(RS_GPIO_Port, RS_Pin, GPIO_PIN_SET)
    #define RS_LOW HAL_GPIO_WritePin(RS_GPIO_Port, RS_Pin, GPIO_PIN_RESET)
    #define RW_HIGH HAL_GPIO_WritePin(RW_GPIO_Port, RW_Pin, GPIO_PIN_SET)
    #define RW_LOW HAL_GPIO_WritePin(RW_GPIO_Port, RW_Pin, GPIO_PIN_RESET)
    #define EN_HIGH HAL_GPIO_WritePin(EN_GPIO_Port, EN_Pin, GPIO_PIN_SET)
    #define EN_LOW HAL_GPIO_WritePin(EN_GPIO_Port, EN_Pin, GPIO_PIN_RESET)
    void Write_Cmd_Func(uint8_t cmd)
{
    RS_LOW;
    RW_LOW;
    EN_LOW;
    GPIOA->ODR = cmd;
    HAL_Delay(5);
    EN_HIGH;
    HAL_Delay(5);
    EN_LOW;
}
void Write_Data_Func(uint8_t dataShow)
{
    RS_HIGH;
    RW_LOW;
    EN_LOW;
    GPIOA->ODR = dataShow;
    HAL_Delay(5);
    EN_HIGH;
    HAL_Delay(5);
    EN_LOW;
}
void LCD1602_INIT(void)
{
    //（1）延时 15ms
    HAL_Delay(15);
    //（2）写指令 38H(不检测忙信号)
    Write_Cmd_Func(0x38);
    //（3）延时 5ms
    HAL_Delay(5);
    //（4）以后每次写指令，读/写数据操作均需要检测忙信号
    //（5）写指令 38H：显示模式设置
    Write_Cmd_Func(0x38);
    b. DHT11介绍及实战
        //（6）写指令 08H：显示关闭
        Write_Cmd_Func(0x08);
    //（7）写指令 01H：显示清屏
    Write_Cmd_Func(0x01);
    //（8）写指令 06H：显示光标移动设置
    Write_Cmd_Func(0x06);
    //（9）写指令 0CH：显示开及光标设置}
    Write_Cmd_Func(0x0c);
}
void LCD1602_showLine(char row, char col, char *string)
{
    switch(row){
        case 1:
            Write_Cmd_Func(0x80+col);
            while(*string){
                Write_Data_Func(*string);
                string++;
            }
            break;
        case 2:
            Write_Cmd_Func(0x80+0x40+col);
            while(*string){
                Write_Data_Func(*string);
                string++;
            }
            break;
    }
}
main函数里：
    //char position = 0x80 + 0x05;
    //char dataShow = 'C';
    LCD1602_INIT();
//Write_Cmd_Func(position);//选择要显示的地址
//Write_Data_Func(dataShow);//发送要显示的字符
LCD1602_showLine(1,5,"NO.2");
LCD1602_showLine(2,0,"LX handsome");
硬件接线
    DAT -- PB7
    注意：PB7既作为输入，也作为输出，则不能直接在CubeMX里配置，需要自己写代码
    引脚封装
    代码实现
    #define DHT_HIGHT HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET)
    #define DHT_LOW HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET)
    #define DHT_VALUE HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7)
    #define DHT_HIGHT HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET)
    #define DHT_LOW HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET)
    #define DHT_VALUE HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7)
    uint8_t datas[5];
void delay_us(uint16_t cnt)
{
    uint8_t i;
    while(cnt)
    {
        for (i = 0; i < 10; i++)
        {
        }
        cnt--;
    }
}
void DHT_GPIO_Init(uint32_t Mode)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_7;
    GPIO_InitStruct.Mode = Mode;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}
void DHT11_Start(void)
{
    DHT_GPIO_Init(GPIO_MODE_OUTPUT_PP);
    DHT_HIGHT;
    DHT_LOW;
    HAL_Delay(30);
    DHT_HIGHT;
    DHT_GPIO_Init(GPIO_MODE_INPUT);
    while(DHT_VALUE);
    while(!DHT_VALUE);
    while(DHT_VALUE);
}
void Read_Data_From_DHT()
{
    int i;//轮
    int j;//每一轮读多少次
    char tmp;
    char flag;
    DHT11_Start();
    DHT_GPIO_Init(GPIO_MODE_INPUT);
    for(i= 0;i < 5;i++){
        for(j=0;j<8;j++){
            while(!DHT_VALUE);//等待卡g点
            delay_us(40);
            if(DHT_VALUE == 1){
                flag = 1;
                while(DHT_VALUE);
            }else{
                flag = 0;
            }
            tmp = tmp << 1;
            tmp |= flag;
        }
        datas[i] = tmp;
    }
}
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    unsigned char temp[1]={ch};
    HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,0xffff);
    return ch;
}
int main(void)
{
    /* USER CODE BEGIN 1 */
    /* USER CODE END 1 */
    /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
    /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    HAL_Init();
    项目设计及实现
        项目设计
        继电器数据线插在PB6上，DHT11及LCD1602接线与上述相同。
        项目实现
        注意点：
        1. 不要忘记将Use MicroLIB的勾打上；
        2. 不要忘记在main函数把串口中断打开；
        3. 使用蓝牙模块时，记得将波特率设置为9600.
        /* USER CODE BEGIN Init */
        /* USER CODE END Init */
        /* Configure the system clock */
        SystemClock_Config();
    /* USER CODE BEGIN SysInit */
    /* USER CODE END SysInit */
    /* Initialize all configured peripherals */
    MX_GPIO_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    /* USER CODE BEGIN 2 */
    printf("hello world\r\n");
    HAL_Delay(2000);
    /* USER CODE END 2 */
    /* Infinite loop */
    /* USER CODE BEGIN WHILE */
    while (1)
    {
        /* USER CODE END WHILE */
        /* USER CODE BEGIN 3 */
        //DHT_Get_Temp_Humi_Data(datas);
        Read_Data_From_DHT();
        printf("Temp: %d.%d ", datas[2], datas[3]);
        printf("Humi: %d.%d\r\n", datas[0], datas[1]);
        HAL_Delay(2000);
    }
    /* USER CODE END 3 */
}
项目七：智能小车
    1. 让小车动起来
    对应源代码：smartCar_project1
    硬件接线
    B-1A -- PB0
    B-1B -- PB1
    A-1A -- PB2
    A-1B -- PB10
    其余接线参考上官一号小车项目。
    代码实现
    motor.c
    char message[16];
while (1)
{
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
    Read_Data_From_DHT();
    if (datas[2] >= 25)
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
    else
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
    memset(message, 0, sizeof(message));
    sprintf(message, "Temp: %d.%d", datas[2], datas[3]);
    LCD1602_showLine(1,0,message);
    memset(message, 0, sizeof(message));
    sprintf(message, "Humi: %d.%d", datas[0], datas[1]);
    LCD1602_showLine(2,0,message);
    HAL_Delay(1000);
}
#include "motor.h"
void goForward(void)
{
    // 左轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
    // 右轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
}
void goBack(void)
{
    // 左轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);
    // 右轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
}
void goLeft(void)
{
    // 左轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
    // 右轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
}
void goRight(void)
{
    // 左轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
    // 右轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
}
void stop(void)
{
    // 左轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);
    // 右轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
}
motor.h
    main.c
    2. 串口控制小车
    对应源代码：smartCar_project2
    代码实现
    usart.c
    #ifndef __MOTOR_H__
    #define __MOTOR_H__
    #include "main.h"
    void goForward(void);
void goBack(void);
void goLeft(void);
void goRight(void);
void stop(void);
#endif
#include "motor.h"
//main函数的while循环部分：
while (1)
{
    /* USER CODE END WHILE */
    goForward();
    HAL_Delay(1000);
    goBack();
    HAL_Delay(1000);
    goLeft();
    HAL_Delay(1000);
    goRight();
    HAL_Delay(1000);
    stop();
    HAL_Delay(1000);
    /* USER CODE BEGIN 3 */
}
#include "string.h"
#include "stdio.h"
#include "motor.h"
//串口接收缓存（1字节）
uint8_t buf=0;
//定义最大接收字节数 200，可根据需求调整
#define UART1_REC_LEN 200
// 接收缓冲, 串口接收到的数据放在这个数组里，最大UART1_REC_LEN个字节
uint8_t UART1_RX_Buffer[UART1_REC_LEN];
// 接收状态
// bit15， 接收完成标志
// bit14， 接收到0x0d
// bit13~0， 接收到的有效字节数目
uint16_t UART1_RX_STA=0;
#define SIZE 12
char buffer[SIZE];
// 接收完成回调函数，收到一个数据后，在这里处理
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    // 判断中断是由哪个串口触发的
    if(huart->Instance == USART1)
    {
        // 判断接收是否完成（UART1_RX_STA bit15 位是否为1）
        if((UART1_RX_STA & 0x8000) == 0)
        {
            // 如果已经收到了 0x0d （回车），
            if(UART1_RX_STA & 0x4000)
            {
                // 则接着判断是否收到 0x0a （换行）
                if(buf == 0x0a)
                {
                    // 如果 0x0a 和 0x0d 都收到，则将 bit15 位置为1
                    UART1_RX_STA |= 0x8000;
                    // 灯控指令
                    if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M1"))
                        goForward();
                    else if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M2"))
                        goBack();
                    else if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M3"))
                        goLeft();
                    else if(!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M4"))
                        goRight();
                    else
                        stop();
                    memset(UART1_RX_Buffer, 0, UART1_REC_LEN);
                    UART1_RX_STA = 0;
                }
                else
                    // 否则认为接收错误，重新开始
                    UART1_RX_STA = 0;
                main.c
                    3. 点动控制小车
                    对应源代码：smartCar_project3
            }
            else // 如果没有收到了 0x0d （回车）
            {
                //则先判断收到的这个字符是否是 0x0d （回车）
                if(buf == 0x0d)
                {
                    // 是的话则将 bit14 位置为1
                    UART1_RX_STA |= 0x4000;
                }
                else
                {
                    // 否则将接收到的数据保存在缓存数组里
                    UART1_RX_Buffer[UART1_RX_STA & 0X3FFF] = buf;
                    UART1_RX_STA++;
                    // 如果接收数据大于UART1_REC_LEN（200字节），则重新开始接收
                    if(UART1_RX_STA > UART1_REC_LEN - 1)
                        UART1_RX_STA = 0;
                }
            }
        }
        // 重新开启中断
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &buf, 1);
    }
}
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    unsigned char temp[1]={ch};
    HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,0xffff);
    return ch;
}
#include "motor.h"
extern uint8_t buf;
//main函数
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &buf, 1);
代码实现
    usart.c
    main.c
    4. 硬件PWM调速
    对应源代码：smartCar_project4
    硬件接线
    B-1A -- PA0
    B-1B -- PB1
    A-1A -- PA1
    A-1B -- PB10
    其余接线参考上官一号小车项目。
    if (!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M1"))
    {
        goForward();
        HAL_Delay(10);
    }
else if (!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M2"))
{
    goBack();
    HAL_Delay(10);
}
else if (!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M3"))
{
    goLeft();
    HAL_Delay(10);
}
else if (!strcmp(UART1_RX_Buffer, "M4"))
{
    goRight();
    HAL_Delay(10);
}
else
    stop();
// main函数里
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,0,0); //或者通过cubeMX配置
while(1)
{
    stop();
}
cubeMX配置
    TIM2配置如下图。
    这两节里配置有误，正确的应该是PSC=7199，ARR=199，大家注意修正！！
    设置 PSC=71 ，ARR=19，PWM 周期则为 20ms 。
    将控制车轮的4个 GPIO 口配置修改如下，否则小车动不起来。
    原因：L9110每个控制口需要一高一低才可以动起来，如果PWM有效电平为高电平，则另一个GPIO口则需
    要输出低电平才可以驱动轮子。
    代码实现
    main.c
    5. 左右轮各自调速
    对应源代码：smartCar_project5
    代码实现
    main.c
    6. 循迹小车
    对应源代码：smartCar_project6
    硬件接线
    B-1A -- PB0
    B-1B -- PB1
    A-1A -- PB2
    // main函数里
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
while (1)
{
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 8);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 8);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 10);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 10);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 15);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 15);
    HAL_Delay(1000);
}
// main函数里
while (1)
{
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,8);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,15);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,15);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,8);
    HAL_Delay(1000);
}
A-1B -- PB10
    循迹模块（左） -- PB3
    循迹模块（右） -- PB4
    其余接线参考上官一号小车项目。
    代码实现
    7. 循迹小车解决转弯平滑问题
    对应源代码：smartCar_project7
    硬件接线
    B-1A -- PA0
    B-1B -- PB1
    A-1A -- PA1
    A-1B -- PB10
    循迹模块（左） -- PB3
    循迹模块（右） -- PB4
    其余接线参考上官一号小车项目。
    代码实现
    #define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
    #define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)
    // main函数里
    while (1)
    {
        if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
            goForward();
        if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
            goLeft();
        if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
            goRight();
        if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
            stop();
    }
#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)
// main函数里
while (1)
    8. 跟随小车
    对应源代码：smartCar_project8
    硬件接线
    B-1A -- PB0
    B-1B -- PB1
    A-1A -- PB2
    A-1B -- PB10
    跟随模块（左） -- PB5
    跟随模块（右） -- PB6
    其余接线参考上官一号小车项目。
    代码实现
{
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,19);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,19);
    }
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,15);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,8);
    }
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,8);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,15);
    }
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,0);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,0);
    }
}
#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_5)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_6)
// main函数里
while (1)
    9. 摇头避障小车
    对应源代码：smartCar_project9
    9.1 封装摇头功能
    对应源代码：smartCar_project9_1
    硬件接线
    sg90 -- PB9
    cubeMX配置
{
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
        goForward();
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
        goRight();
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
        goLeft();
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
        stop();
}
代码实现
    sg90.c
    #include "sg90.h"
    #include "gpio.h"
    #include "tim.h"
    void initSG90(void)
{
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4); //启动定时器4
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 17); //将舵机置为90度
}
void sgMiddle(void)
{
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 17); //将舵机置为90度
}
void sgRight(void)
    sg90.h
    main.c
    9.2 封装超声波传感器
    对应源代码：smartCar_project9_2
    硬件接线
    请注意，超声波模块的接线与垃圾桶项目有所不同！
    超声波模块：
    Trig       --    PB7
    Echo     -- PB8
{
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 5); //将舵机置为0度
}
void sgLeft(void)
{
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 25); //将舵机置为180度
}
#ifndef __SG90_H__
#define __SG90_H__
void initSG90(void);
void sgMiddle(void);
void sgRight(void);
void sgLeft(void);
#endif
initSG90();
HAL_Delay(1000);
while (1)
{
    sgLeft();
    HAL_Delay(1000);
    sgMiddle();
    HAL_Delay(1000);
    sgRight();
    HAL_Delay(1000);
    sgMiddle();
    HAL_Delay(1000);
}
cubeMX配置
    代码实现
    sr04.c
    #include "sr04.h"
    #include "gpio.h"
    #include "tim.h"
    //使用TIM2来做us级延时函数
    void TIM2_Delay_us(uint16_t n_us)
{
    /* 使能定时器2计数 */
    __HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
    __HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
    while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2) < ((1 * n_us)-1) );
    /* 关闭定时器2计数 */
    __HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
}
double get_distance(void)
{
    int cnt=0;
    //1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);//拉高
    TIM2_Delay_us(20);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);//拉低
    //2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
    //波发出去的那一下，开始启动定时器
    while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_8) == GPIO_PIN_RESET);//等待输入电平拉高
    HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
    __HAL_TIM_SetCounter(&htim2,0);
    //3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
    while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_8) == GPIO_PIN_SET);//等待输入电平变低
    //波回来的那一下，我们开始停止定时器
    HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
    //4. 计算出中间经过多少时间
    cnt = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);
    //5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2（计数1次表示1us）
    return (cnt*340/2*0.000001*100); //单位：cm
}
sr04.h
    #ifndef __SR04_H__
    #define __SR04_H__
    double get_distance(void);
#endif
main.c
    while (1)
    {
        if(dir != MIDDLE){
            sgMiddle();
            dir = MIDDLE;
            HAL_Delay(300);
            9.3 封装电机驱动
                对应源代码：smartCar_project9_3
                硬件接线
                与 “让小车动起来” 完全一样
                B-1A -- PB0
                B-1B -- PB1
                A-1A -- PB2
                A-1B -- PB10
                代码实现
        }
        disMiddle = get_distance();
        if(disMiddle > 35){
            //前进
        }
        else
        {
            //停止
            //测左边距离
            sgLeft();
            HAL_Delay(300);
            disLeft = get_distance();
            sgMiddle();
            HAL_Delay(300);
            sgRight();
            dir = RIGHT;
            HAL_Delay(300);
            disRight = get_distance();
        }
    }
while (1)
{
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
    if(dir != MIDDLE){
        sgMiddle();
        dir = MIDDLE;
        HAL_Delay(300);
        10. 小车测速
            对应源代码：smartCar_project10
            硬件接线
            测速模块：
            VCC -- 3.3V 不能接5V，否则遮挡一次会触发3次中断
            OUT -- PB14
    }
    disMiddle = get_distance();
    if(disMiddle > 35){
        //前进
        goForward();
    }else if(disMiddle < 10){
        goBack();
    }else
    {
        //停止
        stop();
        //测左边距离
        sgLeft();
        HAL_Delay(300);
        disLeft = get_distance();
        sgMiddle();
        HAL_Delay(300);
        sgRight();
        dir = RIGHT;
        HAL_Delay(300);
        disRight = get_distance();
        if(disLeft < disRight){
            goRight();
            HAL_Delay(150);
            stop();
        }
        if(disRight < disLeft){
            goLeft();
            HAL_Delay(150);
            stop();
        }
    }
    HAL_Delay(50);
}
cubeMX配置
    代码实现
    11.  串口控制小车并使用Oled显示速度
    对应源代码：smartCar_project11
    unsigned int speedCnt;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_14)
        if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_14) == GPIO_PIN_RESET)
            speedCnt++;
}
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    printf("speed: %d\r\n", speedCnt);
    speedCnt = 0;
}
main函数里：
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
硬件接线
    SCL -- PB6
    SDA -- PB7
    封装Oled模块
    对应源代码：smartCar_project11_1
    实现测速并使用Oled显示速度
    对应源代码：smartCar_project11_2
    代码实现
    太长了，大家直接去看源代码吧。。
    12. Wi-Fi测速小车并本地Oled显示
    对应源代码：smartCar_project12
    硬件接线
    把esp8266插进串口1
    13. 语音控制小车
    对应源代码：smartCar_project13
    硬件接线
    循迹小车：
    循迹模块（左） -- PB3
    循迹模块（右） -- PB4
    跟随小车：
    跟随模块（左） -- PA8
    跟随模块（右） -- PA9
    避障小车：
    sg90：PB9
    Trig：PA10
    Echo：PA11
    OLED模块：
    SCL -- PB6
    SDA -- PB7
    语音模块：
    A25 -- PA15 （跟随）
    A26 -- PA13 （避障）
    A27 -- PA14 （循迹）
    cubeMX配置
    SU-03T配置
    配置与上官一号一样样~
    注意事项
    1. 语音模块电源需要接到上官二号，否则小车跟随功能异常；
    2. 上官二号烧录代码时，需要将语音模块断电，否则烧录失败。
    代码实现
    #include "sg90.h"
    #include "sr04.h"
    #include "motor.h"
    #include "oled.h"
    #include "string.h"
    #define MIDDLE 0
    #define LEFT 1
    #define RIGHT 2
    #define BZ 1
    #define XJ 2
    #define GS 3
    #define LeftWheel_Value_XJ HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
    #define RightWheel_Value_XJ HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)
    #define LeftWheel_Value_GS HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_8)
    #define RightWheel_Value_GS HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_9)
    #define XJ_VALUE HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_14)
    #define GS_VALUE HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_15)
    #define BZ_VALUE HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_13)
    char dir;
void xunjiMode()
{
    if(LeftWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value_XJ ==
       GPIO_PIN_RESET)
        goForward();
    if(LeftWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_RESET)
        goLeft();
    if(LeftWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_SET)
        goRight();
    if(LeftWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value_XJ == GPIO_PIN_SET)
        stop();
}
void gensuiMode()
{
    if(LeftWheel_Value_GS == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value_GS ==
       GPIO_PIN_RESET)
        goForward();
    if(LeftWheel_Value_GS == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value_GS == GPIO_PIN_RESET)
        goRight();
    if(LeftWheel_Value_GS == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value_GS == GPIO_PIN_SET)
        goLeft();
    if(LeftWheel_Value_GS == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value_GS == GPIO_PIN_SET)
        stop();
}
void bizhangMode()
{
    double disMiddle;
    double disLeft;
    double disRight;
    if(dir != MIDDLE){
        sgMiddle();
        dir = MIDDLE;
        HAL_Delay(300);
    }
    disMiddle = get_distance();
    if(disMiddle > 35){
        //前进
        goForward();
    }else if(disMiddle < 10){
        goBack();
    }else
    {
        //停止
        stop();
        //测左边距离
        sgLeft();
        HAL_Delay(300);
        disLeft = get_distance();
        sgMiddle();
        HAL_Delay(300);
        sgRight();
        dir = RIGHT;
        HAL_Delay(300);
        disRight = get_distance();
        if(disLeft < disRight){
            goRight();
            HAL_Delay(150);
            stop();
        }
        if(disRight < disLeft){
            goLeft();
            HAL_Delay(150);
            stop();
        }
    }
    HAL_Delay(50);
}
int main(void)
{
    int mark = 0;
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM4_Init();
    MX_TIM2_Init();
    MX_I2C1_Init();
    /* USER CODE BEGIN 2 */
    initSG90();
    HAL_Delay(1000);
    dir = MIDDLE;
    Oled_Init();
    Oled_Screen_Clear();
    Oled_Show_Str(2,2,"-----Ready----");
    /* USER CODE END 2 */
    /* Infinite loop */
    /* USER CODE BEGIN WHILE */
    while (1)
    {
        /* USER CODE END WHILE */
        /* USER CODE BEGIN 3 */
        //满足循迹模式的条件
        if(XJ_VALUE == GPIO_PIN_RESET && GS_VALUE == GPIO_PIN_SET && BZ_VALUE ==
           GPIO_PIN_SET)
        {
            if(mark != XJ)
            {
                Oled_Screen_Clear();
                Oled_Show_Str(2,2,"-----XunJi----");
            }
            mark = XJ;
            xunjiMode();
        }
        //满足跟随模式的条件
        if(XJ_VALUE == GPIO_PIN_SET && GS_VALUE == GPIO_PIN_RESET && BZ_VALUE ==
           GPIO_PIN_SET)
        {
            if(mark != GS)
            {
                Oled_Screen_Clear();
                Oled_Show_Str(2,2,"-----GenSui----");
            }
            mark = GS;
            gensuiMode();
        }
        //满足避障模式的条件
        if(XJ_VALUE == GPIO_PIN_SET && GS_VALUE == GPIO_PIN_SET && BZ_VALUE ==
           GPIO_PIN_RESET)
        {
            if(mark != BZ)
            {
                Oled_Screen_Clear();
                Oled_Show_Str(2,2,"-----BiZhang----");
            }
            mark = BZ;
            bizhangMode();
        }
        HAL_Delay(50);
    }
    /* USER CODE END 3 */
}
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