Flexible Collision Library（FCL）简介及使用流程_fcl库

1  FCL简介

FCL是一个碰撞检测库，针对刚体模型、可变体模型、连杆类模型和点云图等碰撞检测模型提供一个系统框架，FCL使用物体的位置、角度、包围盒和表面网格来检测两个物体之间的碰撞，提供离散碰撞检测、连续的碰撞检测、距离计算、穿透深度估算四种功能。主要适用于以下场景：