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ros2 launch如何控制node的启动顺序_ros2 launch文件先后启动顺序
作者：你好赵伟 | 2024-05-11 16:01:09
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ros2 launch文件先后启动顺序
ros2 launch如何控制node的启动顺序
引言
本文用来说明如何控制ros2 launch 节点的先后顺序，我们有时候需要一个节点启动完成后再启动其它节点，实现这个功能有两种方式：
- 在launch.py时写event根据事件触发
- 使用lifecycle_node按照不同顺序config、active
本文先讲第一种方式。
如何写launch文件
启动流程图
启动顺序如下图：
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