笔者在这一章将会简单介绍FreeRTOS内核选择策略的函数，即它是如何根据优先级进行选择的，在进行选择之后它又是如何进入到任务切换函数的。在讲解完这一章后，笔者将会回到对FreeRTOS内核源码的讲解。其实截至到目前为止，笔者只是简单介绍了链表函数、入口函数、内存管理函数的源码，博客主要是以操作系统的基础知识为主，但这其实是笔者认为最重要的东西。否则，读者对RTOS的理解层面可能只停留在c语言层面，甚至可能一头扎进函数调用关系这片茫茫大海中；容笔者说一下个人看法，从c语言和数据结构算法的层面学习，只能说是舍本逐末，透过Freertos这个小型系统，窥见庞大的操作系统架构的一角，这才是我们学习的重点。

现在让笔者讲一讲FreeRTOS内核的是如何选择优先级任务的，

让我们看看tasks.c文件中的这几行代码：

configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION这个宏是定义查找任务的方法，0表示通用方法，1表示根据处理器架构优化后的方法。

讲到taskRECORD_READY_PRIORITY，那就该回收我系列3（3）的讲解了：

参考prvAddNewTaskToReadyList函数源码，prvAddTaskToReadyList函数在每个任务在添加到就绪列表时都会执行，然后taskRECORD_READY_PRIORITY就在这个函数中，如上图所示，它会与uxTopReadyPriority（默认是0）进行比较，然后uxTopReadyPriority记录两者中的较大者，不断的对每一个新添加进来的任务优先级进行比较，这其实就是在找出最大的优先级，而不必死板的按照我们在configMAX_PRIORITIES定义的最大优先级设定，至于为什么这么干，读者看到后面的代码便知（为了减少遍历时间）。

顺便一提，FreeRTOS中的任务优先级跟我们在mcu中学习到的中断优先级判断是不一样的，也跟RTT和uc/os不一样，mcu中的中断优先级是数字越小，优先级越大，RTT和uc/os的任务优先级也是这样；FreeRTOS中是任务优先级的数字越大，优先级越大。

taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK就是通用的选择算法的具体函数了，先对uxTopReadyPriority的值进行保存；每一个优先级都有一个特定的链表，while判断就绪链表的这个优先级是否有任务挂载在上面，如果没有，就继续找下一个优先级的链表，（configASSERT笔者之前提过，是断言，用来debug，如果uxTopPriority小于0，会触发它）；--uxTopPriority，被设定为是代表最大优先级的数字，自减操作代表从就绪列表最后一个链表（优先级最高的链表）开始查找，直到找到任务链表不为空的优先级任务，那么这个任务肯定也是所有任务中优先级最大的任务，然后获取这个任务的TCB并更新pxCurrentTCB（切换的具体函数），最后更新uxTopReadyPriority的值。

可能有读者会有疑问，为什么要更新uxTopReadyPriority的值？更新它不代表轮询会到比这个优先级更低的优先级吗？那这不成一次性的吗？

由于笔者还没讲空闲任务和优先级那些，让笔者简短介绍一下：

读者回忆一下笔者在arm架构篇的内容，笔者将在这里介绍它的原理，

在FreeRTOS中，最高优先级且只有一个的任务只有通过延时，其他任务才可以被执行，当它延时的时候，它会被踢出就绪列表，只有时间一到，它才会被加入到就绪列表，这个时候uxTopReadyPriority的值会被更新，这时会从高优先级的依次向低优先级遍历。同理，当最高优先级因为延时被移除，次高优先级就变成了最高优先级，其他优先级又只能等这个最高优先级的任务进入延时，这时它们才会被执行，也就是说，如果你的优先级设置得不好，延时设置的也不好，那么优先级比较低的任务，永远不会被执行。

笔者上面介绍了通用方法，下面介绍另一种根据arm架构优化的方法，笔者个人认为，这种方法其实是远好于RTT空间换时间的算法的，当然，RTT内核也采用了这种方法，开发者可以自己选择。

另一种方法就是通过arm架构的_clz指令，其实也是利用图表法，笔者将会在下一章讲解。

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