KITTI数据集下载以及转化为rosbag包，kitti2bag使用教程（完整版）

一、KITTI数据集下载

1.官网下载（科学上网）

官网：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php
下载synced+rectified data以及calibration文件即可

2.迅雷下载

这里整理了序列00到10的数据集
参考链接：
kitti数据集 Raw Data与00-10 Ground Truth的对应关系

以下按次序排列，分别为序列00到10，下好之后是sync.zip结尾的压缩包

https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0042/2011_10_03_drive_0042_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0034/2011_10_03_drive_0034_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_drive_0067/2011_09_26_drive_0067_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0018/2011_09_30_drive_0018_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0020/2011_09_30_drive_0020_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0027/2011_09_30_drive_0027_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0028/2011_09_30_drive_0028_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0033/2011_09_30_drive_0033_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0034/2011_09_30_drive_0034_sync.zip
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以下是calibration文件

https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_calib.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_calib.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_calib.zip
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二、KITTI数据集转化为rosbag包

1.安装kitti2bag

pip install kitti2bag
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2.前期准备，文件夹的放置（这里以序列号01，2011_10_03_drive_0042_sync.zip数据集举例说明）
首先新建KITTI文件夹，在新建的KITTI文件夹新建01文件夹，将下载好的2011_10_03_drive_0042_sync.zip数据集解压到01文件夹下
接着将下载好的2011_10_03_calib.zip文件解压，将其中的三个txt文件复制到如下位置
路径：/home/yjf/KITTI/01/2011_10_03_drive_0042_sync/2011_10_03
然后就可以使用kitti2bag工具将KITTI数据集转化为rosbag包
切换到2011_10_03文件夹所在目录
路径：/home/yjf/KITTI/01/2011_10_03_drive_0042_sync
执行kitti2bag命令

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0042 raw_synced
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注意：0042是第多少次drive，注意自己下载的数据集的drive
转换完成后，就可以看到bag包在当前目录下生成啦