micropython驱动_Micropython 飞控 驱动 2.MPU6050

一、介绍

MPU-6000(6050)为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。当连接到三轴磁强计时，MPU-60X0提供完整的9轴运动融合输出到其主I2C或SPI端口(SPI仅在MPU-6000上可用)。

二、代码

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参考：https://blog.csdn.net/qq_38721302/article/details/83095545

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MPU_ADDR=0X68

WHO_AM_I_VAL = MPU_ADDR

MPU_PWR_MGMT1_REG = 0x6B # 电源管理寄存器1

MPU_GYRO_CFG_REG = 0X1B # 陀螺仪配置寄存器

MPU_ACCEL_CFG_REG = 0X1C # 加速度传感器配置寄存器

MPU_SAMPLE_RATE_REG=0X19 # 设置MPU6050的采样率

MPU_CFG_REG=0X1A # 配置寄存器

MPU_INT_EN_REG=0X38

MPU_USER_CTRL_REG=0X6A

MPU_FIFO_EN_REG=0X23

MPU_INTBP_CFG_REG=0X37

MPU_DEVICE_ID_REG=0X75

MPU_GYRO_XOUTH_REG=0X43

MPU_GYRO_XOUTL_REG=0X44

MPU_GYRO_YOUTH_REG=0X45

MPU_GYRO_YOUTL_REG=0X46

MPU_GYRO