docker容器下GiE连接使用balser工业相机步骤，C++和opencv集成开发

       有段时间没搞basler的相机了，最近突然有个项目需要用到工业相机，在使用时遇到了一些问题做一个记录，隐约觉得去年应该是也遇到这个问题了，没做记录，服务器上也没法用gui界面，basler提供的工具也无法使用，windows下相机是正常使用的，这周卡了两天，问了宝视纳的技术人员，也是没有解决，最后在basler的官网文档和GPT的帮助下，汇总了各类信息并做了大量尝试，总算是解决了，特此记录。

一、basler相机设置

相机的调试和设置如果有条件，最好在windows下面用basler提供的pylon Viewer和ipconfigurator配置和设置相机，避免ip不在同一个网段导致无法找到相机的问题。
（1）连接相机，使用网线可以直接连到电脑，也可以连接到交换机，在bin中打开ipconfigurator.exe

当状态显示为确定时，就可以了，IP地址和子网掩码都要设置成和宿主机或者交换机一样的网段，否则后续可以ping通网络，但是还是会找不到相机

二、opencv编译

opencv的编译上一篇文章已经详细写了，直接跳过去看就行了，linux下的opencv编译主要主要编译进去cuda和ffmpeg读取video，跳转地址：ubuntu下使用cmake编译opencv4.8.0+ffmpeg4.2.2+cuda11.1

我这里是在NX上和工程机上都测试过，本篇主要在工程机docker容器下使用，问题也主要集中在docker内使用

三、docker容器创建

docker容器的创建坑也比较多，主要的创建方式有一篇博客也详细的记录了过程，地址：linux下docker容器的使用
主要的问题如下：

3.1、docker创建前，在root权限下操作，防止后期权限不够导致出现问题

sudo su
1

3.2、使用–network=host将去除网络隔离

这个也是很重要的一个步骤，正常情况下，在windows和linux宿主机下都可以正常使用，而进去docker后就一直提示找不到GiE相机设备：

 throw RUNTIME_EXCEPTION("No GigE cameras available.");
1

结合3.1的命令，提供一个创建docker容器的命令：

docker run --name pylon7.3 --network host -dit  -w /cytech_ai/siping -v /cytech_ai:/cytech_ai  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY  --env LANG=C.UTF-8 --gpus all --privileged  baslerenv:1.0.1 /bin/bash
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–name：pylon7.3：创建的容器名称
–network：host：去除网络隔离
-w：进入docker容器后自动进入的目录
-v：宿主机和docker的目录容器映射，方便文件操作
baslerenv:1.0.1：镜像名

四、docker下配置basler环境和测试相机

从官网下载对应版本的sdk，在bin中执行pylon-setup-env.sh ，我的路径是baslercode/thridparty/pylon7.3:

source baslercode/thridparty/pylon7.3/bin/pylon-setup-env.sh  baslercode/thridparty/pylon7.3
1

进入示例文件测试docker容器内是否可以找到相机：

cd baslercode/thridparty/pylon7.3/share/pylon/Samples/C++/Grab/Grab
1

使用cmake make一下：

make
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make后生成一个Grab可执行文件，执行该文件：

./Grab
1

执行后正常打印，表示相机在docker内正常连接，可以结合opencv做二次开发了。
如果执行后为如下打印提示：

表示没找到相机，排查：
（1）需要检测相机IP是否和服务器IP在统一网段，子网掩码也必须一样才行。
（2）检查下载的basler sdk版本是否成功执行了安装，环境变量是否添加成功了。
（3）重新连接相机，使用sdk内提供的工具在windows上打开相机查看，相机能否正常打开。
（4）先在宿主机下使用上述步骤，不在docker内使用，查看是否相机可以正常获取图像，如果可以，问题还是集中在docker的创建和环境变量的设置上。
（5）优化网络带宽，在windows上使用pylon Viewer菜单栏工具中选择优化网络带宽

五、docker下使用cmakelists添加basler相机

提供一个可参考的cmakelists,txt文件：

# cmake_minimum_required(VERSION <specify CMake version here>)
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
# 声明一个 cmake 工程
set(PROJECT_NAME baslergrabsdk)
project(${PROJECT_NAME})

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

# set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)#调试使用
set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
if (NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
    set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
endif()
message(STATUS "!!!!! BUILD ${CMAKE_BUILD_TYPE} !!!!!")

#set(ALG_VERSIONS "NX")
#set(CMAKE_C_COMPILER "arm64")

set(ALG_VERSIONS "linuxserver")
set(CMAKE_C_COMPILER "x86")

set(CAMERA_TYPE "basler")

message(STATUS "ALG_VERSIONS info:"，${ALG_VERSIONS})

if(${ALG_VERSIONS} STREQUAL  "linuxserver")
    #opencv
    set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "/cytech_ai/siping/baslercode/thridparty/opencv480gpu/include")
    set(OpenCV_INCLUDE_SEC "/cytech_ai/siping/baslercode/thridparty/opencv480gpu/include/opencv4")
    set(OpenCV_LDFLAGS "/cytech_ai/siping/baslercode/thridparty/opencv480gpu/lib")

    if(${CAMERA_TYPE} STREQUAL "HK")
        #海康sdk
        set(HK_INCLUDE_DIRS "/data/siping/baslercode/thridparty/HCNetSDKV6.1.9.45__ArmLinux64_ZH/incCn")
        set(HK_LDFLAGS "/data/siping/baslercode/thridparty/HCNetSDKV6.1.9.45__ArmLinux64_ZH/MakeAll")
        set(HK_LDFLAGSCOM "/data/siping/baslercode/thridparty/HCNetSDKV6.1.9.45__ArmLinux64_ZH/MakeAll/HCNetSDKCom")

    elseif(${CAMERA_TYPE} STREQUAL "basler")
        set(BASLER_INCLUDE_DIRS "/cytech_ai/siping/baslercode/thridparty/pylon7.3/include")
        set(BASLER_LDFLAGS "/cytech_ai/siping/baslercode/thridparty/pylon7.3/lib")

    else()
        message(STATUS "CAMERA_TYPE info:",${CAMERA_TYPE},"no version info ,try again!")
    endif()


    #glog日志库
    set(GLOG_INCLUDE "/cytech_ai/siping/baslercode/thridparty/glog/include/")
    set(GLOG_LIB "/cytech_ai/siping/baslercode/thridparty/glog/lib")


elseif(${ALG_VERSIONS} STREQUAL "NX")
    #opencv
    set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "/cytech_ai/sipingtest/baslerpro/thridparty/opencv480gpu/include")
    set(OpenCV_INCLUDE_SEC "/cytech_ai/sipingtest/baslerpro/thridparty/opencv480gpu/include/opencv4")
    set(OpenCV_LDFLAGS "/cytech_ai/sipingtest/baslerpro/thridparty/opencv480gpu/lib")

    if(${CAMERA_TYPE} STREQUAL "HK")
        #海康sdk
        set(HK_INCLUDE_DIRS "/cytech_ai/sipingtest/buildfinish/HCNetSDKV6.1.9.45__ArmLinux64_ZH/incCn")
        set(HK_LDFLAGS "/cytech_ai/sipingtest/buildfinish/HCNetSDKV6.1.9.45__ArmLinux64_ZH/MakeAll")
        set(HK_LDFLAGSCOM "/cytech_ai/sipingtest/buildfinish/HCNetSDKV6.1.9.45__ArmLinux64_ZH/MakeAll/HCNetSDKCom")

    elseif(${CAMERA_TYPE} STREQUAL "basler")
        set(BASLER_INCLUDE_DIRS "/cytech_ai/sipingtest/baslerpro/thridparty/pylon7.3/include")
        set(BASLER_LDFLAGS "/cytech_ai/sipingtest/baslerpro/thridparty/pylon7.3/lib")

    else()
        message(STATUS "CAMERA_TYPE info:",${CAMERA_TYPE},"no version info ,try again!")
    endif()


    #glog日志库
    set(GLOG_INCLUDE "/cytech_ai/sipingtest/buildfinish/glog/include/")
    set(GLOG_LIB "/cytech_ai/sipingtest/buildfinish/glog/lib")

elseif(${ALG_VERSIONS} STREQUAL "RK3588")
    #瑞芯微
    set(OpenCV_DIR "/home/siping/thirdparty/opencv480/")
    set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "/home/siping/thirdparty/opencv480/include/opencv4")
    set(OpenCV_LDFLAGS "/home/siping/thirdparty/opencv480/lib")

    #海康sdk
    set(HK_INCLUDE_DIRS "/home/siping/thirdparty/HCNetSDK_ArmLinux64_ZH/incCn")
    set(HK_LDFLAGS "/home/siping/thirdparty/HCNetSDK_ArmLinux64_ZH/MakeAll")
    set(HK_LDFLAGSCOM "/home/siping/thirdparty/HCNetSDK_ArmLinux64_ZH/MakeAll/HCNetSDKCom")

    #瑞芯微 glog日志库
    set(GLOG_INCLUDE "/home/siping/thirdparty/glog_arm64/include/")
    set(GLOG_LIB "/home/siping/thirdparty/glog_arm64/lib")

else()
    message(STATUS "ALG_VERSIONS info:",${ALG_VERSIONS},"no version info ,try again!")

endif()


include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_SEC})
link_directories(${OpenCV_LDFLAGS})

message(STATUS "OpenCV library status:")
message(STATUS "    path: ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}")
message(STATUS "    include path: ${OpenCV_INCLUDE_SEC}")
message(STATUS "    libraries: ${OpenCV_LDFLAGS}")

if(${CAMERA_TYPE} STREQUAL "HK")
    include_directories(${HK_INCLUDE_DIRS})
    link_directories(${HK_LDFLAGS})
    link_directories(${HK_LDFLAGSCOM})

    message(STATUS "HKSDK library status:")
    message(STATUS "    include path: ${HK_INCLUDE_DIRS}")
    message(STATUS "    libraries: ${HK_LDFLAGS}")
    message(STATUS "    libraries: ${HK_LDFLAGSCOM}")
elseif(${CAMERA_TYPE} STREQUAL "basler")
    include_directories(${BASLER_INCLUDE_DIRS})
    link_directories(${BASLER_LDFLAGS})

    message(STATUS "BASLER library status:")
    message(STATUS "    include path: ${BASLER_INCLUDE_DIRS}")
    message(STATUS "    libraries: ${BASLER_LDFLAGS}")
endif()


include_directories(${GLOG_INCLUDE})
link_directories(${GLOG_LIB})

message(STATUS "GLOG library status:")
message(STATUS "    include path: ${GLOG_INCLUDE}")
message(STATUS "    libraries: ${GLOG_LIB}")


#添加自己写的其他函数文件，注意这个名字不能和工程名冲突
aux_source_directory(include DIR_HEADER)
include_directories(${DIR_HEADER})	#添加头文件

aux_source_directory(src DIR_CPP)
#-----------------------------------------------------------------------------------
##set install path
set(CMAKE_BUILD_RPATH "${OpenCV_LDFLAGS}")

if(${ALG_VERSIONS} STREQUAL "NX")
    set(CMAKE_INSTALL_PREFIX /cytech_ai/sipingtest/baslerpro/Basleralglib)

elseif(${ALG_VERSIONS} STREQUAL "linuxserver")
    set(CMAKE_INSTALL_PREFIX /cytech_ai/siping/baslercode/Basleralglib)

endif()

message(STATUS "CMAKE_INSTALL_PREFIX = ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}")

## set runtime path
set(CMAKE_INSTALL_RPATH ".")

# 如果想生成动态库，SHARE .so
add_library(${PROJECT_NAME} SHARED  ${DIR_CPP} ${DIR_HEADER})
set(${PROJECT_NAME} PROPERTIES OUTPUT_NAME ${PROJECT_NAME})
#add_executable(${PROJECT_NAME} ${DIR_CPP} main.cpp )

#链接库
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}

        ${OpenCV_LDFLAGS}
        -lopencv_world
        -lopencv_img_hash

        ${GLOG_LIB}
        -lglog

        ${BASLER_LDFLAGS}
        -lFirmwareUpdate_gcc_v3_1_Basler_pylon
        -lGCBase_gcc_v3_1_Basler_pylon
        -lGenApi_gcc_v3_1_Basler_pylon
        -lgxapi
        -lpylonutility
        -lpylonbase
        -lXmlParser_gcc_v3_1_Basler_pylon
        -lpylonc
        -lpylon_TL_gige

        )

install(TARGETS ${PROJECT_NAME} DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_PREFIX})

file(GLOB GLOG_LIB "${GLOG_LIB}/lib*.so*")
file(GLOB OpenCV_LDFLAGS "${OpenCV_LDFLAGS}/lib*.so*")
file(GLOB BASLER_LDFLAGS "${BASLER_LDFLAGS}/*.so*")


install(PROGRAMS
        ${OpenCV_LDFLAGS}
        ${BASLER_LDFLAGS}

        ${GLOG_LIB}
        DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_PREFIX})
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其余的测试代码可以参考代码：机器视觉之Basler工业相机使用和配置方法（C++）