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7.2 无人机模型分析

7.2.1 动力学模型

无人机的动力产生如图7.6所示，由主控制器产生PWM信号，PWM信号带动电机和螺旋桨转动，从而产生向上的升力。实际情况中，螺旋桨产生的升力与电机转速的平方、螺旋桨桨叶的长度和宽度、大气压强等因素均有关。为方便讨论，这里我们做以下简化。