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ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录(无坑版)(一)_ubuntu20 orbslam3

ubuntu20 orbslam3


在ubuntu20.04上安装并运行orb_slam3, 网上各种安装教程,一般都会出错。我在此给出一个无坑安装并运行版,亲测可用。

1. 系统配置

先给出系统的配置:

 ubuntu: 20.04
 gcc: 9.4.0
 cmake:3.23.2
 opencv: 4.5.5
 eigen3: 3.3.7
Pangolin: v0.6 (注意:高版本的库不能工作)
boost: 1.79.0
ORB_SLAM3: V1.0, December 22th, 2021
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上述配置是可以正常工作的。
在这里插入图片描述

2. 准备工作

2.1 安装git,g++,python

ORB SLAM3 使用 C++11 or C++0x Compiler

sudo apt-get install git
sudo apt install g++
sudo apt install libpython2.7-dev
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2.2 安装cmake

不推荐使用自动安装命令,那个安装的版本太老了。一般ubuntu上会自带一个cmake,不过太老了,在此教一个电脑上cmake共存!参见安装方法

务必确认cmake版本号是3.23.2

cmake --version
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3. 安装库

3.1 安装EIGEN库

方法一:使用命令安装

sudo apt-get install libeigen3-dev
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方法二:使用源码编译安装:
打开终端输入以下指令:(亲测安装没成功,没有eigen3文件夹)

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
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此处有坑:查看eigen3是否成功安装以及版本:
应该有文件夹:/usr/include/eigen3,否则没有成功安装;编译orb_slam3时会出现很多错误

cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h
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#或者

cat /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h
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3.2 安装opencv

我安装的是opencv 4.5.5,测试了,没啥问题,开始:

  • step1:安装依赖项
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libgtk-3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
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sudo apt install python3-dev python3-numpy
sudo apt install libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer1.0-dev
sudo apt install libpng-dev libopenexr-dev libtiff-dev libwebp-dev
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  • step2:下载opencv源文件
    从官网下载源码:链接。注意下载source源码。
    在这里插入图片描述

下载完成后,直接解压到主目录,重命名为:opencv

  • step3:安装opencv:打开终端,输入以下指令:
cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..
make -j16 
sudo make install
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到此,OpenCV就安装好了,然后我们配置一下环境:

  • step 1:查看修改名字

opencv安装成功后在此目录(/usr/local/lib/pkgconfig/opencv4.pc)下,会有这个opencv4.pc这个文件,如图所示:

注:我的是opencv.pc,我这是修改后的,因为如果不修改,后面查询opencv版本的时候会报错,无法找到opencv!!!如图所示:

这个错误是很奇葩的,我网上找了很多方法,设置没有效果,最后发现,这个他需要找的是opencv.pc,所以如果你不改这个名字,再怎么操作也找不到这个文件。

  • step 2:配置 /etc/profile.d/pkgconfig.sh
sudo gedit /etc/profile.d/pkgconfig.sh
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在这个文件的最后一行输入:并保存

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
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执行如下命令使得配置生效:

source /etc/profile
pkg-config --libs opencv4
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会出现如下界面:

在这里插入图片描述

  • step 3: 配置 /etc/ld.so.conf/opencv4.conf
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv4.conf
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在文件末尾加上:

/usr/local/lib
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  • step 4: 更新系统库:
sudo ldconfig
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  • step 5: 添加环境路径:

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
echo $PKG_CONFIG_PATH

确认查看opencv的版本号:

pkg-config --modversion opencv
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测试opencv:
.使用opencv自带smaple测试是否安装成功

  1. cd到opencv-主文件夹/samples/cpp/example_cmake目录下
  2. 依次执行:
cmake .
make
./opencv_example
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出现“Hello OpenCV”,表示安装成功
在这里插入图片描述

3.3 安装PANGOLIN

  1. 安装依赖

    安装Pangolin所需依赖

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
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  1. 安装pangolin
  • 一定注意是v0.6版本:https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.6

  • 如果有新版本,先卸载最新版Pangolin:进入Pangolin文件夹的build里边,执行

sudo make uninstall
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- 下载并解压放于主页面下后
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git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.6  
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  • 安装步骤
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j16
sudo make install
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  1. 检测安装效果:如图:
cd examples/HelloPangolin
./HelloPangolin
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注意:如果编译中出现如下错误:
error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’
很有可能是Pangolin的版本太高,请卸载安装v0.6版本

3.4 安装boost

官网下载boost: [链接](https://www.boost.org/users/download/)
下载版本为:boost_1_79_0.tar.gz

下载解压提取到主目录; 在解压后的文件夹下打开终端,执行以下指令:

sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install
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以上是所需的库和依赖项,请确保每一项都能安装,并正常,版本号正确。接下来安装ORB_SLAM3请参考《ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录(无坑版)(二)

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