PSINS函数解析之imuerrset函数(零偏和随机游走部分）

作者：小小林熬夜学编程 | 2024-03-30 15:44:33

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imuerrset

#imuerr = imuerrset(0.03, 100, 0.001, 5);

以该代码为例子设置陀螺零偏为0.03deg/h 加速度计零偏为100ug，角度随机游走为0.001deg/sqrt(h),加速度计随机游走为5ug/sqrt(hz).

将角度相关量进行单位换算：

陀螺零偏换算如下：(0.03*pi/180)/3600s=1.4544e-07(rad/s)

角度随机游走换算如下：(0.001*pi/180）/sqrt(3600s)=2.9089e-07(rad/sqrt(s));

加速度计零偏换算为下：100*1e-06*9.7803267714m/s^2=9.7803267714*1e-04(m/s^2);

加速度计随机游走换算如下：5*1e-06*9.7803267714(m/s^2/sqrt(hz))=4.8902e-05(m/s/sqrt(s));

在误差设置的代码如下（注意随机游走的设置，乘以sqrt(0.1s)后再乘随机数可得整个随机游走序列：

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