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一、新建工作空间,并clone源码
https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
编译大概率会报错,提示缺少livox_ros_driver
二、安装livox驱动
可以单独新建一个工作空间,在src文件夹中,分别下载以下两个源码文件
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
(1)cd 到SDK文件夹,编译
- cd Livox-SDK
- cd build && cmake ..
- make
- sudo make install
(2)返回到工作空间下,使用catkin_make编译
三、配置fast-lio参数文件
使用fast-lio运行velodyne数据,需要使用到作者提供的mapping_velodyne.launch文件。
运行之前,需要根据实际情况,配置velodyne.yaml文件:
主要涉及lid_topic和imu_topic以及线束信息,可按照实际情况进行设置。
四、编译运行
配置完成后,再次编译fast-lio,此时即可顺利编译成功
运行:
roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch
播包:
rosbag play yourbagname.bag
效果:
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