stm32 移植 rt-thread_stm32移植rtthread

既然我们要移植Rt-thread   首先就要了解RT-thread

RT-Thread Nano 简介

RT-Thread Nano 是一个极简版的硬实时内核，它是由 C 语言开发，采用面向对象的编程思维，具有良好的代码风格，是一款可裁剪的、抢占式实时多任务的 RTOS。其内存资源占用极小，功能包括任务处理、软件定时器、信号量、邮箱和实时调度等相对完整的实时操作系统特性。适用于家电、消费电子、医疗设备、工控等领域大量使用的 32 位 ARM 入门级 MCU 的场合。

下图是 RT-Thread Nano 的软件框图，包含支持的 CPU 架构与内核源码，还有可拆卸的 FinSH 组件：

支持架构：ARM：Cortex M0/ M3/ M4/ M7 等、RISC-V 及其他。

功能：线程管理、线程间同步与通信、时钟管理、中断管理、内存管理。

 

官网地址

https://www.rt-thread.org/document/site/

 

 源码下载地址

https://www.rt-thread.org/download/nano/rt-thread-3.1.3.zip

源码

 

1 从官网下载RT-Thread源码，里面包含stm32f1xx的例程。https://www.rt-thread.org/page/download.html

建议使用最新的源码。很多功能老版本的代码里面都没有，比如之前使用3.1.2的源码，想使用ADC功能，发现源码里没有这部分，更新到4.0.0就有了，并且4.0版本也是现在官方推荐使用的，配合ENV工具开发很方便，现在RTT的社区有很多软件包了，通过ENV就可以很轻松的使用这些功能。

BSP  文件夹内

 

 

 此版本是基于 HAL 的例程   大家如果熟悉使用HAL库 可直接在此使用

 

下面开始正式的介绍移植过程

本例程是基于标准库的 keil 移植的  

 

https://download.rt-thread.org/download/mdk/RealThread.RT-Thread.3.1.3.pack

Nano Pack 安装

Nano Pack 可以通过在 Keil MDK IDE 内进行安装，也可以手动安装。下面开始介绍两种安装方式。

方法一：在 IDE 内安装

打开 MDK 软件，点击工具栏的 Pack Installer 图标：

点击右侧的 Pack，展开 Generic，可以找到 RealThread::RT-Thread，点击 Action 栏对应的 Install ，就可以在线安装 Nano Pack 了。另外，如果需要安装其他版本，则需要展开 RealThread::RT-Thread，进行选择。

方法二：手动安装

我们也可以从官网下载安装文件，RT-Thread Nano 离线安装包下载，下载结束后双击文件进行安装：

添加 RT-Thread Nano 到工程

打开已经准备好的可以运行的裸机程序，将 RT-Thread 添加到工程。如下图，点击 Manage Run-Time Environment。

在 Manage Rum-Time Environment 里 "Software Component" 栏找到 RTOS，Variant 栏选择 RT-Thread，然后勾选 kernel，点击 "OK" 就添加 RT-Thread 内核到工程了。

现在可以在 Project 看到 RT-Thread RTOS 已经添加进来了，展开 RTOS，可以看到添加到工程的文件：

移植完  打开过程文件是错误的

适配 RT-Thread Nano

中断与异常处理

RT-Thread 会接管异常处理函数 HardFault_Handler() 和悬挂处理函数 PendSV_Handler()，这两个函数已由 RT-Thread 实现，所以需要删除工程里中断服务例程文件中的这两个函数，避免在编译时产生重复定义。如果此时对工程进行编译，没有出现函数重复定义的错误，则不用做修改。

系统时钟配置

需要在 board.c 中实现 系统时钟配置（为 MCU、外设提供工作时钟）与 os tick 的配置（为操作系统提供心跳 / 节拍）。

如下代码所示， HAL_Init() 初始化 HAL 库， SystemClock_Config()配置了系统时钟， SystemCoreClockUpdate() 对系统时钟进行更新，_SysTick_Config() 配置了 OS Tick。此处 OS Tick 使用滴答定时器 systick 实现，需要用户在 board.c 中实现 SysTick_Handler() 中断服务例程，调用 RT-Thread 提供的 rt_tick_increase() ，如下图所示。

/* board.c */
void rt_hw_board_init()
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
 
    /* System Clock Update */
    SystemCoreClockUpdate();
 
    /* System Tick Configuration */
    _SysTick_Config(SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND);
 
    /* Call components board initial (use INIT_BOARD_EXPORT()) */
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
    rt_components_board_init();
#endif
 
#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
    rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get());
#endif
}

由于 SysTick_Handler() 中断服务例程由用户在 board.c 中重新实现，做了系统 OS Tick，所以还需要删除工程里中原本已经实现的 SysTick_Handler() ，避免在编译时产生重复定义。如果此时对工程进行编译，没有出现函数重复定义的错误，则不用做修改。

内存堆初始化

系统内存堆的初始化在 board.c 中的 rt_hw_board_init() 函数中完成，内存堆功能是否使用取决于宏 RT_USING_HEAP 是否开启，RT-Thread Nano 默认不开启内存堆功能，这样可以保持一个较小的体积，不用为内存堆开辟空间。

开启系统 heap 将可以使用动态内存功能，如使用 rt_malloc、rt_free 以及各种系统动态创建对象的 API。若需要使用系统内存堆功能，则打开 RT_USING_HEAP 宏定义即可，此时内存堆初始化函数 rt_system_heap_init() 将被调用，如下所示：

初始化内存堆需要堆的起始地址与结束地址这两个参数，系统中默认使用数组作为 heap，并获取了 heap 的起始地址与结束地址，该数组大小可手动更改，如下所示：

注意：开启 heap 动态内存功能后，heap 默认值较小，在使用的时候需要改大，否则可能会有申请内存失败或者创建线程失败的情况，修改方法有以下两种：

• 可以直接修改数组中定义的 RT_HEAP_SIZE 的大小，至少大于各个动态申请内存大小之和，但要小于芯片 RAM 总大小。
• 也可以参考《RT-Thread Nano 移植原理》——实现动态内存堆 章节进行修改，使用 RAM ZI 段结尾处作为 HEAP 的起始地址，使用 RAM 的结尾地址作为 HEAP 的结尾地址，这是 heap 能设置的最大值的方法。

编写第一个应用

移植好 RT-Thread Nano 之后，则可以开始编写第一个应用代码验证移植结果。此时 main() 函数就转变成 RT-Thread 操作系统的一个线程，现在可以在 main() 函数中实现第一个应用：板载 LED 指示灯闪烁，这里直接基于裸机 LED 指示灯进行修改。

1. 首先在文件首部增加 RT-Thread 的相关头文件 <rtthread.h> 。
2. 在 main() 函数中（也就是在 main 线程中）实现 LED 闪烁代码：初始化 LED 引脚、在循环中点亮 / 熄灭 LED。
3. 将延时函数替换为 RT-Thread 提供的延时函数 rt_thread_mdelay()。该函数会引起系统调度，切换到其他线程运行，体现了线程实时性的特点。

编译程序之后下载到芯片就可以看到基于 RT-Thread 的程序运行起来了，LED 正常闪烁。

注意事项：当添加 RT-Thread 之后，裸机中的 main() 函数会自动变成 RT-Thread 系统中 main 线程 的入口函数。由于线程不能一直独占 CPU，所以此时在 main() 中使用 while(1) 时，需要有让出 CPU 的动作，比如使用 rt_thread_mdelay() 系列的函数让出 CPU。

与裸机 LED 闪烁应用代码的不同：

1). 延时函数不同： RT-Thread 提供的 rt_thread_mdelay() 函数可以引起操作系统进行调度，当调用该函数进行延时时，本线程将不占用 CPU，调度器切换到系统的其他线程开始运行。而裸机的 delay 函数是一直占用 CPU 运行的。

2). 初始化系统时钟的位置不同：移植好 RT-Thread Nano 之后，不需要再在 main() 中做相应的系统配置（如 hal 初始化、时钟初始化等），这是因为 RT-Thread 在系统启动时，已经做好了系统时钟初始化等的配置，这在上一小节 “系统时钟配置” 中有讲解。

配置 RT-Thread Nano

用户可以根据自己的需要通过修改 rtconfig.h 文件里面的宏定义配置相应功能。

RT-Thread Nano 默认未开启宏 RT_USING_HEAP，故只支持静态方式创建任务及信号量。若要通过动态方式创建对象则需要在 rtconfig.h 文件里开启 RT_USING_HEAP 宏定义。

MDK 的配置向导 configuration Wizard 可以很方便的对工程进行配置，Value 一栏可以选中对应功能及修改相关值，等同于直接修改配置文件 rtconfig.h。更多细节配置详见 《 RT-Thread Nano 配置》。

 

实现动态内存堆

RT-Thread Nano 默认不开启动态内存堆功能，开启 RT_USING_HEAP 将可以使用动态内存功能，即可以使用 rt_malloc、rt_free 以及各种系统动态创建对象的 API。动态内存堆管理功能的初始化是通过 rt_system_heap_init() 函数完成的，动态内存堆的初始化需要指定堆内存的起始地址和结束地址，函数原型如下：

void rt_system_heap_init(void *begin_addr, void *end_addr)

开启 RT_USING_HEAP 后，系统默认使用数组作为 heap，heap 的起始地址与结束地址作为参数传入 heap 初始化函数，heap 初始化函数 rt_system_heap_init() 将在 rt_hw_board_init() 中被调用。

开启 heap 后，系统中默认使用数组作为 heap（heap 默认较小，实际使用时请根据芯片 RAM 情况改大），获得的 heap 的起始地址与结束地址，作为参数传入 heap 初始化函数：

#define RT_HEAP_SIZE 1024
static uint32_t rt_heap[RT_HEAP_SIZE];
RT_WEAK void *rt_heap_begin_get(void)
{
    return rt_heap;
}
 
RT_WEAK void *rt_heap_end_get(void)
{
    return rt_heap + RT_HEAP_SIZE;     
}
 
void rt_hw_board_init(void)
{
    ....
#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
    rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get());    //传入 heap 的起始地址与结束地址
#endif
    ....
}

如果不想使用数组作为动态内存堆，则可以重新指定系统 HEAP 的大小，例如使用 RAM ZI 段结尾处作为 HEAP 的起始地址（这里需检查与链接脚本是否对应），使用 RAM 的结尾地址作为 HEAP 的结尾地址，这样可以将空余RAM 全部作为动态内存 heap 使用。如下示例重新定义了 HEAP 的起始地址与结尾地址，并作为初始化参数进行系统 HEAP 初始化。

#define STM32_SRAM1_START              (0x20000000)      
#define STM32_SRAM1_END                (STM32_SRAM1_START + 20 * 1024)   // 结束地址 = 0x20000000（基址） + 20K(RAM大小)
 
#if defined(__CC_ARM) || defined(__CLANG_ARM)
extern int Image$$RW_IRAM1$$ZI$$Limit;                   // RW_IRAM1，需与链接脚本中运行时域名相对应
#define HEAP_BEGIN      ((void *)&Image$$RW_IRAM1$$ZI$$Limit)
#endif
 
#define HEAP_END                       STM32_SRAM1_END

void rt_hw_board_init(void)
{
    ....
#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
    rt_system_heap_init((void *)HEAP_BEGIN, (void *)HEAP_END);
#endif
    ....
}

 

链接脚本

链接脚本，也称分散加载文件，决定在生成 image 文件时如何来分配相关数据的存放基址，如果不指定特定的链接脚本，连接器就会自动采用默认的链接脚本来生成镜像。

举例 stm32 在 KEIL MDK 开发环境下的链接脚本文件 xxx.sct：

LR_IROM1 0x08000000 0x00020000  {    ; load region size_region
  ER_IROM1 0x08000000 0x00020000  {  ; load address = execution address
   *.o (RESET, +First)
   *(InRoot$$Sections)
   .ANY (+RO)
  }
  RW_IRAM1 0x20000000 0x00005000  {  ; RW data
   .ANY (+RW +ZI)
  }
}

其中 RW_IRAM1 0x20000000 0x00005000 表示定义一个运行时域 RW_IRAM1（默认域名），域基址为 0x20000000，域大小为 0x00005000（即 20K ），对应实际 RAM 大小。.ANY (+RW +ZI) 表示加载所有匹配目标文件的可读写数据 RW-Data、清零数据 ZI-Data。所以运行时所占内存的结尾处就是 ZI 段结尾处，可以将 ZI 结尾处之后的内存空间作为系统动态内存堆使用。

 

 

获取示例代码

Keil MDK 中集成的 RT-Thread Nano 软件包附带示例代码，如果需要参照示例代码，则可以在 Keil 中打开相应的示例代码工程。

首先点击 Pack Installer，进入下图所示界面：

右侧界面切换到 Examples，然后在左侧界面搜索 Device 或者 Boards，点击搜索出的芯片或者开发板，会显示与其相关的所有示例代码，同时可以看到 RT-Thread 的示例代码也在其中，点击 Copy，选择一个路径，然后点击 OK 即可打开示例代码工程

 

打开 keil  的安装路径 将  RT-Thread Package 到裸机工程根目录

 

1、拷贝 rtconfig.h 文件到 user 文件夹
将 RT-Thread/3.0.3/bsp 文件夹下面的 rtconfig.h 文件拷贝到工程根目录下面的 user文件夹， 可以通过修改这个 RT-Thread 内核的配置头文件来裁剪 RT-Thread 的功能

2、拷贝 board.c 文件到 user 文件夹下（新建RTE ）
将 RT-Thread/3.0.3/bsp 文件夹下面的 board.c 文件拷贝到工程根目录下面的 user 文件夹， 等下我们需要对这个 board.c 进行修改。

 

 

 

 

3、添加 RT-Thread 源码到工程组文件夹
新建 rtt/source 和 rtt/cpu 两个组文件夹，其中 rtt/source 用于存放 src 文件夹的内容， rtt/cpu用于存放 libcpu/arm/cortex-m？ 文件夹的内容，“？”表示0  3、 4 或者 7。内核文件   我们移植的为stm32f103  内核选择  Cortex-M3

指定 RT-Thread 头文件的路径
RT-Thread 的 源 码 里 面 只 有

RT-Thread\3.1.3\include\libcpu

RTThread\3.1.3\include

RTThread\3.1.3\src

RTThread\3.1.3\components\finsh

和 user 文件夹下(RTE) rtconfig.h 有头文件，只需要将这头文件的路径在开发环境里面指定即可。

 

这些都做完之后   编译还是有两个错误 

因为还没有配置 RT-Thread Nano

参考上面讲述的配置 步骤

 

 

 

rtconfig.H

 

 

/* RT-Thread config file */
 
#ifndef __RTTHREAD_CFG_H__
#define __RTTHREAD_CFG_H__
 
#include "RTE_Components.h"
 
// <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>>
// <h>Basic Configuration
// <o>Maximal level of thread priority <8-256>
//	<i>Default: 32
#define RT_THREAD_PRIORITY_MAX  32
// <o>OS tick per second
//  <i>Default: 1000   (1ms)
#define RT_TICK_PER_SECOND	1000
// <o>Alignment size for CPU architecture data access
//	<i>Default: 4
#define RT_ALIGN_SIZE   4
// <o>the max length of object name<2-16>
//	<i>Default: 8
#define RT_NAME_MAX	   8
// <c1>Using RT-Thread components initialization
//  <i>Using RT-Thread components initialization
#define RT_USING_COMPONENTS_INIT
// </c>
// <c1>Using user main
//  <i>Using user main
#define RT_USING_USER_MAIN
// </c>
// <o>the size of main thread<1-4086>
//	<i>Default: 512
#define RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE     256
 
// </h>
 
// <h>Debug Configuration
// <c1>enable kernel debug configuration
//  <i>Default: enable kernel debug configuration
//#define RT_DEBUG
// </c>
// <o>enable components initialization debug configuration<0-1>
//  <i>Default: 0
#define RT_DEBUG_INIT 0
// <c1>thread stack over flow detect
//  <i> Diable Thread stack over flow detect
//#define RT_USING_OVERFLOW_CHECK
// </c>
// </h>
 
// <h>Hook Configuration
// <c1>using hook
//  <i>using hook
//#define RT_USING_HOOK
// </c>
// <c1>using idle hook
//  <i>using idle hook
//#define RT_USING_IDLE_HOOK
// </c>
// </h>
 
// <e>Software timers Configuration
// <i> Enables user timers
#define RT_USING_TIMER_SOFT         0
#if RT_USING_TIMER_SOFT == 0
#undef RT_USING_TIMER_SOFT
#endif
// <o>The priority level of timer thread <0-31>
//  <i>Default: 4
#define RT_TIMER_THREAD_PRIO		4
// <o>The stack size of timer thread <0-8192>
//  <i>Default: 512
#define RT_TIMER_THREAD_STACK_SIZE	512
// <o>The soft-timer tick per second <0-1000>
//  <i>Default: 100
#define RT_TIMER_TICK_PER_SECOND	1000
// </e>
 
// <h>IPC(Inter-process communication) Configuration
// <c1>Using Semaphore
//  <i>Using Semaphore
#define RT_USING_SEMAPHORE
// </c>
// <c1>Using Mutex
//  <i>Using Mutex
//#define RT_USING_MUTEX
// </c>
// <c1>Using Event
//  <i>Using Event
//#define RT_USING_EVENT
// </c>
// <c1>Using MailBox
//  <i>Using MailBox
//#define RT_USING_MAILBOX
// </c>
// <c1>Using Message Queue
//  <i>Using Message Queue
//#define RT_USING_MESSAGEQUEUE
// </c>
// </h>
 
// <h>Memory Management Configuration
// <c1>Using Memory Pool Management
//  <i>Using Memory Pool Management
//#define RT_USING_MEMPOOL
// </c>
// <c1>Dynamic Heap Management
//  <i>Dynamic Heap Management
#define RT_USING_HEAP
// </c>
// <c1>using small memory
//  <i>using small memory
#define RT_USING_SMALL_MEM
// </c>
// <c1>using tiny size of memory
//  <i>using tiny size of memory
//#define RT_USING_TINY_SIZE
// </c>
// </h>
 
 
// <h>Device System Configuration
// <c1>Using Device System
//  <i>Using Device System
//#define RT_USING_DEVICE
// </c>
// <c1>Using device communication
//  <i>Using device communication
//#define RT_USING_DEVICE_IPC
// </c>
// <c1>Using Serial
//  <i>Using Serial
//#define RT_USING_SERIAL
// </c>
// </h>
 
// <h>Console Configuration
// <c1>Using console
//  <i>Using console
#define RT_USING_CONSOLE
// </c>
// <o>the buffer size of console <1-1024>
//  <i>the buffer size of console
//  <i>Default: 128  (128Byte)
#define RT_CONSOLEBUF_SIZE          128
// <s>The device name for console
//  <i>The device name for console
//  <i>Default: uart1
#define RT_CONSOLE_DEVICE_NAME      "uart1"
// </h>
 
 
#if defined(RTE_FINSH_USING_FINSH) || defined(RTE_FINSH_USING_MSH)
#define RT_USING_FINSH
// <h>Finsh Configuration
// <o>the priority of finsh thread <1-7>
//  <i>the priority of finsh thread
//  <i>Default: 6
#define __FINSH_THREAD_PRIORITY     5
#define FINSH_THREAD_PRIORITY       (RT_THREAD_PRIORITY_MAX / 8 * __FINSH_THREAD_PRIORITY + 1)
// <o>the stack of finsh thread <1-4096>
//  <i>the stack of finsh thread
//  <i>Default: 4096  (4096Byte)
#define FINSH_THREAD_STACK_SIZE     512
// <o>the history lines of finsh thread <1-32>
//  <i>the history lines of finsh thread
//  <i>Default: 5
#define FINSH_HISTORY_LINES	        1
// <c1>Using symbol table in finsh shell
//  <i>Using symbol table in finsh shell
#define FINSH_USING_SYMTAB
// </c>
// </h>
#endif
 
#if defined(RTE_FINSH_USING_MSH)
#define FINSH_USING_MSH
#endif
 
#if !defined(RTE_FINSH_USING_FINSH) && defined(RTE_FINSH_USING_MSH)
#define FINSH_USING_MSH_ONLY
#endif
 
// <<< end of configuration section >>>
 
#define RT_USING_UART
#define RT_USING_UART1
 
#endif

board.c

/*
 * File      : application.c
 * This file is part of RT-Thread RTOS
 * COPYRIGHT (C) 2006, RT-Thread Development Team
 *
 * The license and distribution terms for this file may be
 * found in the file LICENSE in this distribution or at
 * http://www.rt-thread.org/license/LICENSE
 *
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2017-07-24     Tanek        the first version
 */
#include <rthw.h>
#include <rtthread.h>
 
 #include "usart.h"
 #include "delay.h"
 #include "led.h"
 
// rtthread tick configuration
// 1. include header files
// 2. configure rtos tick and interrupt
// 3. add tick interrupt handler
 
// rtthread tick configuration
// 1. include some header file as need
#include <stm32f10x.h>
 
#ifdef __CC_ARM
extern int Image$$RW_IRAM1$$ZI$$Limit;
#define HEAP_BEGIN    (&Image$$RW_IRAM1$$ZI$$Limit)
#elif __ICCARM__
#pragma section="HEAP"
#define HEAP_BEGIN    (__segment_end("HEAP"))
#else
extern int __bss_end;
#define HEAP_BEGIN    (&__bss_end)
#endif
 
#define SRAM_SIZE         8
#define SRAM_END          (0x20000000 + SRAM_SIZE * 1024)
 
extern uint8_t OSRunning;
 
/**
 * This function will initial STM32 board.
 */
void rt_hw_board_init()
{    
	// rtthread tick configuration
	// 2. Configure rtos tick and interrupt
	SysTick_Config(SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND);
		
	//串口初始化
	uart_init(115200);
	
	delay_init(72);
 
	//初始化LED
	LED_Init(); 
	
	//tips:把硬件初始化放上面
	
	
	
	OSRunning=1;
	
 
    /* Call components board initial (use INIT_BOARD_EXPORT()) */
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
    rt_components_board_init();
#endif
    
#if defined(RT_USING_CONSOLE) && defined(RT_USING_DEVICE)
	rt_console_set_device(RT_CONSOLE_DEVICE_NAME);
#endif
    
#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
    rt_system_heap_init((void*)HEAP_BEGIN, (void*)SRAM_END);
#endif
}
 
// rtthread tick configuration
// 3. add tick interrupt handler 
void SysTick_Handler(void)
 {
 	/* enter interrupt */
 	rt_interrupt_enter();
 
 	rt_tick_increase();
 
 	/* leave interrupt */
 	rt_interrupt_leave();
 }

 

修改完rtconfig.h 和board.c  编译通过

 

 

 

移植好的工程文件

链接：https://pan.baidu.com/s/1Jrxe9AtDGs9q2ZIF-mXd9A
提取码：lchq
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