realman——避障规划_python控制moveit机器人避障

作者：小惠珠哦 | 2024-07-24 14:55:25

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python控制moveit机器人避障

请添加图片描述

概述

本示例源码为 Python 代码，调用了 MoveIt!的 move_group 提供的 Python API 实现，源代码位置rm_65_demo/scripts/moveit_obstacles_demo.py，具体实现见代码注释。

首先让机器人运动到已经配置好的“zero”位姿，然后在场景中添加一个table 物体表示障碍物，再然后让机器人自动避开障碍物运动到“forward”位姿，最后再让机器人自动避开障碍物回到“zero”位姿。

首先打开终端，执行以下命令运行 MoveIt!演示 demo：

cd ~/ws_rmrobot/
source devel/setup.bash
roslaunch rm_65_moveit_config demo.launch
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rviz 启动后

在这里插入图片描述
再打开一个新的终端，执行以下命令启动避障规划节点：

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