4、双足机器人mpc基础概念_mpc 机器人

作者：小惠珠哦 | 2024-07-27 07:05:22

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mpc 机器人

全称是Model Predictive Control，即模型预测控制。主要思想是通过建立机器人动态模型，在运动过程中通过控制输入，来预测机器人未来的运动轨迹和状态。此处的机器人特指双足机器人。

1、W(orld)系：固定于地面上某点，用于定义机器人绝对位置的是世界坐标系。此处x=0,y=0,z=0;

2、B(odty)系：固定在机器人身体质心处的坐标系，称为身体坐标系。

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