MuJoCO仿真（1） MuJoCo210 Win10安装

1 下载mujoco安装包

进入mujoco官方下载链接，选择mujoco210版本进行下载。这里选210的原因是后面用到的mujoco_py要求的版本是210，本人安装mujoco的时间是在:22年8月21日，后续可能会有所变化。

下图是我使用pip直接安装的mujoco_py中给出的提示，提到210版本的需求，我的环境的python版本为3.7。

同时在mujoco_py官方github中也有提到版本问题：

将下载的 .zip 文件解压到一个目录，这个目录非常重要，是后续添加环境变量时需要用到的，我使用的目录为：

D:/App/mujoco
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mujoco目录下有mujoco210文件夹：

D:/App/mujoco/mujoco210
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在mujoco210下还有如下文件和文件夹:

2 配置mujoco_py环境

创建python版本为3.7的conda环境：

conda create -n mujoco python=3.7
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激活环境：

conda activate mujoco
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直接安装mujoco_py:

pip install mujoco-py
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至此该步完成

3 验证mujoco及mujoco-py

3.1 初次验证

为了验证mujoco以及mujoco-py，我选择ur5.xml模型进行验证，到https://github.com/roboticsleeds/mujoco-ur5-model链接中对项目进行下载，选择自己想要放置的目录解压（或直接使用git拉下来）。

为了后续方便，我将整个目录重命名成了ur5, 并在与ur5同级下创建如下脚本：

import mujoco_py as mp

if __name__ == '__main__':
    model = mp.load_model_from_path('ur5/example.xml')
    sim = mp.MjSim(model)
    viewer = mp.MjViewer(sim)
    while 1:
        viewer.render()
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这时候我们尝试直接运行该脚本，结果肯定报错，因为我们还没有加相关的环境变量，错误如下所示:

3.2 添加环境变量

大致意思是，需要从C:\Users\admin.mujoco\mujoco210中找文件，但是没找到，这就是因为我们还没有添加环境变量,因此我们需要将刚刚mujoco的路径添加到系统的环境变量中去。我们错误定位到utils.py的80行左右，有如下代码：

我们可以发现，需要添加环境变量的名称为：MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH，那么变量名应该为我们上面解压得到的mujoco210的路径，我的路径为：

D:/App/mujoco/mujoco210
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在电脑搜索中找到环境变量的设置界面，新建环境变量：

保存配置：

然后重启一下系统（我重启了一次才成功）。

3.3 安装所需C++环境

在次运行上述脚本，则上述错误消失，但又出现了新的错误，大致是所没有相关的C++的环境，那么我们就按照提示，到链接中下载工具，并安装（安装过程中大概需要下载5个G左右的文件的样子）。

安装完后，再次运行上述脚本，我们就可以得到如下界面:

3.4 不出意外，应该成功了

到这里说明是安装成功了？？？应该是。
感觉WIndows装环境还是比较麻烦的，但是懒得换系统，就先装了一下试试。
想在mujoco上做力控的仿真，后续如果不懒的话，继续更新~