【经验总结】Ubuntu 22.04 安装 ROS_ubuntu22.04安装ros1

版本选择

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电脑配置

• Ubuntu 22.04.3 LTS

ROS 版本

ROS1[https://wiki.ros.org/Distributions]

ROS2[https://docs.ros.org/en/humble/Releases.html]

• 最后选择安装 Humble Hawksbill on Ubuntu Linux 22.04, Windows 10

安装 ROS2 Humble Hawksbill 系统

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设置语言环境编码

locale  # 检查UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # 验证设置
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设置源

• 确保 Ubuntu Universe 存储库已启用

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
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• 使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
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• 将存储库添加到您的源列表中

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
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安装 ROS2 软件包（安装时间比较久，请耐心等待）

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
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设置环境

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
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测试系统

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通信系统测试

• 启动第一个终端，输入以下命令启动数据发布者节点

ros2 run demo_nodes_cpp talker
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• 启动第二个终端，输入以下命令启动数据订阅者节点

ros2 run demo_nodes_py listener
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• 发布者发出“Hello World”，而订阅者收到“Hello World”，则验证 C++ 和 Python API 正常工作

小海龟仿真器

• 启动第一个终端，输入以下命令启动海龟仿真器

ros2 run turtlesim turtlesim_node
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• 启动第二个终端，输入以下命令启动键盘控制节点

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
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• 在第二个终端点击上下左右按键，可以控制小海龟运动

卸载 ROS2 Humble Hawksbill 系统

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卸载 ROS 2 或切换到基于源的安装

sudo apt remove ~nros-humble-*
sudo apt autoremove
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删除存储库

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
sudo apt upgrade
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