单光感pid巡线_技术解析——单颜色传感器巡线中的PID控制器

1PID控制器是什么？

百度百科：

工业生产过程中，对于生产装置的温度、压力、流量、液位等工艺变量常常要求维持在一定的数值上，或按一定的规律变化，以满足生产工艺的要求。PID控制器是根据PID控制原理对整个控制系统进行偏差调节，从而使被控变量的实际值与工艺要求的预定值一致。不同的控制规律适用于不同的生产过程，必须合理选择相应的控制规律，否则PID控制器将达不到预期的控制效果。

PID控制器(Proportion Integration Differentiation.比例-积分-微分控制器)，由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 组成。通过Kp， Ki和Kd三个参数的设定。PID控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。

简单点说，PID控制器可以将某一参数，维持稳定，适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统中。2 黑线附近的灰度值是否为线性系统？

下面以黑色胶带轨迹、原木桌面巡线环境为例，进行验证

(一)黑线附近灰度值采集

删除test文件，车体以3的功率直行4秒，每0.08秒采集一次传感器灰度值并存在文件中。(程序运行前保证车身垂直于黑线，且距离黑线一定距离)

运行程序后，打开程序块内存浏览器

找到对应的test.rtf文件

选中上传并将文件扩展名改为xls(表格)