全地形比赛小车制作分享_全地形小车设计思路

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           by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/

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  实验功能：

          实现小车沿黑线行驶，遇到黑线构成的路口能够按既定策略执行.

          假想循迹场地，有直线、左转弯、右转弯、十字路口；

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  实验接线：

      小车车头并排安装三个灰度传感器

                车头

             .------------.

             |        |

             |        |

     左侧轮   |        |   右侧轮

      D5, D6 *------------* D9, D10

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//

//；

int pin[3] = {A4, A3, A0};           //按车头前进方向，从右至左定义，后面经过公式计算，会转化为从左至右的顺序

int s;

void setup()

{

  pinMode( 5 , OUTPUT);

  pinMode( 6 , OUTPUT);

  pinMode( 9 , OUTPUT);

  pinMode( 10 , OUTPUT);

}

void loop()

{

   s = 0;

        for(int i=0; i<3; i++)                 //循环获取三个传感器的值

        {

            s|= (!digitalRead(pin[i]) << i);   //经过左移运算和或运算后，按照A0、A3、A4的顺序产生一个三位2进制数值，表示3个传感器的组合触发状态

        }

        switch (s)

        {

          case 0x00: //三个均未触发

          Forwards();

          break;

          case 0x01: //右侧传感器触发，直线上摆动或遇到右转弯

          Right();

          break;

          case 0x02: //中间传感器触发，直线上直行

          Forwards();

          break;

          case 0x03: //右侧两个触发，遇到右转弯

          Right();

          break;

          case 0x04: //左侧传感器触发，直线上摆动或遇到左转弯

          Left();

          break;

          case 0x06: //左侧两个触发，遇到左转弯

          Left();

          break;

          case 0x07: //三个同时触发，遇到十字路口

          Forwards();

          break;

          default:;break;

        }

  }

void Left()

{

digitalWrite( 5 , HIGH );

digitalWrite( 6 , LOW );

digitalWrite( 9 , LOW );

digitalWrite( 10 , LOW );

}

void Right()

{

digitalWrite( 5 , LOW );

digitalWrite( 6 , LOW );

digitalWrite( 9 , HIGH );

digitalWrite( 10 , LOW );

}

void Forwards()

{

digitalWrite( 5 , HIGH );

digitalWrite( 6 , LOW );

digitalWrite( 9 , HIGH );

digitalWrite( 10 , LOW );

}