pixhawk光流，思码光thone-flow的使用_pixhawk2.4.8 光流传感器

测试硬件：Holybro pixhawk FMU V5

测试固件：V1.13

测试光流：thone-flow

这此从淘宝店家（ 玩物励志科技 ）购买了迷你光流传感器，也就是图中的思码光光流。价格相比px4flow相差将近十倍！！

 首先思码光光流采用的是pmw3901，且为串口形式发送，我们只需要接vcc、gnd和rx三根线。可以参考一下图片中的接线方式（来自淘宝地面售货站），但该店貌似已经不再经营了，很可惜。

QGC地面站参数设置SENS_EN_PMW3901=1，SENS_TFLOW_CFG=102（如果你插的口是TELEM1,那就设置为101，以此类推）。该板子的唯一一个遗憾便是只能采用3.3v供电，因此接线虽然只有三跟，但需要两个插口，一个用来供电，一个用来传输数据。5v供电会烧！！后续可以考虑加装一个电源模块上去，由5v供电。

1. 如果mavlink消息中还是没有optical_flow消息的话，再把EKF2_AID_MASK设置为仅使用光流，这样应该就有数据了。

2.光流需要搭配测距传感器来使用，看看你是不是测距传感器没有设置好。我这边采用的是TFmini，接线时注意vcc和gnd千万不能接反，多注意。QGC地面站设置EKF2_RNG_AID=1,SENS_EN_TFMINI=enable。这样mavlink消息中便可以看到distance_sensor的数据。

在QGC地面站中tfmini和光流数据如下效果。移动光流，optical_flow中的integrated_x和integrated_y有非零的数据，测试成功！

3.对于安装部分，tfmini直接安装在飞行器底部即可。光流的话，可以看到PMW3901模块上黄色圈出有一个小缺口，这个缺口指示电路板背面的方向。因此红色箭头指向飞行器正前方，也就是光流的安装方向，镜头对地，缺口对后方。

 px4的官网对此也有说明，翻译后内容如下。如果光流计并不安装在正中心，可以QGC地面站更改SENS_FLOW_ROT参数设置值。

2022.9.6更新

wifi数传的使用

购买的是ESP8266 wifi数传，因为懒得自己搞了多花了三十多块钱直接买了现成的，图片如下。当然也可以自己做一个，我感觉应该不难，烧个固件好像就可以。csdn教程也很多。

pixhawk4线材包中有现成的线，确认了vcc gnd直接连就ok了，这个线tx-rx，rx-tx这些都是对的，不要向我一样碰到个不懂的客服在那瞎指挥。 

然后按照客服的教程，给这个模块上电后，会有一个wifi信号，电脑连上wifi信号。再QGC地面站--通讯连接部分选择UDP通信，点下面的连接，一般一两秒就能ok

连上没反应的话：

1：传统的按照客服所说，关闭防火墙之类的，可以试试，我这边依旧不行。

2：连上这个模块的wifi后，打开浏览器，输入192.168.4.1，点击set up。注意看一下这个的波特率。我买的这个应该适配的是pixhawk 2.4.6-2.4.8，并不是pixhawk4。里面设置的波特率是57600，而pixhawk4默认串口的波特率是921600。看下一步。

3：进入QGC参数部分改，MAV_1_CONFIG=TELEM4,重启飞控，搜索参数ser_.....,可以看到一个什么ser-telem1-bud（名字不记得了），这个波特率改成57600.重启飞控。改用电池供电，断开usb线。wifi模块插telem2口。然后老一套点连接，应该就成功了，选择自动连接的话，只要电脑连上模块的wifi，打开qgc直接就是wifi数传的界面。

2022年10月11日更新

正点原子pmw3901的使用 淘宝价格120左右 4m版本

官网也有这个光流的资料，参数部分别的按照官网来，多修改一个参数：sens_flow_roation=0就行，不修改的话，飞机会朝着斜前方飞，根本定不住。接线提供接线图如下（pixhawk 2.4.6/2.4.8），px4接线spi接口部分按照官网来，iic只需sda和scl部分就行。