RAL 2023开源 | 第一个基于NeRF的实时LiDAR SLAM！_nerf 2023

作者：泡椒味的口香糖  | 来源：3D视觉工坊

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0. 笔者个人体会

NeRF结合SLAM是这两年很新兴的方向，但是也非常难。一方面是NeRF本身训练慢渲染慢很难达到实时，另一方面是现在大多NeRF SLAM的定位精度很难和传统SLAM相比，还有一些对运行GPU要求高、落地难等等的问题。而且由于NeRF本身更偏向于室内场景，所以很多NeRF SLAM都没办法做室外。前段时间开源的NeRF-LOAM算是开了先河，感兴趣的小伙伴可以关注一下。这里也推荐「3D视觉工坊」新课程《（第二期）彻底搞懂基于LOAM框架的3D激光SLAM：源码剖析到算法优化》。

但是NeRF SLAM这个方向是很有希望的，相信所有问题在未来都可以被解决。今天笔者将带领读者阅读RAL 2023开源的工作LONER，宣称是第一个基于NeRF的实时纯雷达SLAM，而且定位精度和建图质量都很高。

注意，这篇文章并没有对比NeRF-LOAM，主要是因为这篇文章投稿的时候NeRF-LOAM还没有开源。

1. 效果展示

先来看看LONER的建图效果，右上角是Mesh地图，