Ubuntu18.04下实现Parrot无人机仿真_parrot anafi olympe

首先根据官网Parrot Developers教程配置Olympe+Sphinx，可以参考大佬教程【PARROT ANAFI】无人机仿真（一）——在Ubuntu18.04完成Olympe+Sphinx配置。

目录

一、补充一些安装过程中遇到的问题和解决办法：

1. 安装repo时出现“无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend -open...”

2. repo init时出现“invalid syntax”

3. repo init时出现不支持python2或不支持python3的问题。

4. build olympe的时候出现“No module named skbuild”

5. build olympe的时候在“running setup.py bdist_wheel for opencv-python...”卡很久

6. 启动sphinx仿真时找不到wifi接口

二、用手机或手柄控制sphinx环境内的无人机

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一、补充一些安装过程中遇到的问题和解决办法：

！！！建议安装了Anaconda的用户禁用开启终端自动进入base环境的功能，否则最终测试是否安装成功会出问题。

输入以下代码即可：

conda config --set auto_activate_base false

1. 安装repo时出现“无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend -open...”

解决方案：

输入以下代码强制解锁：

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

 

2. repo init时出现“invalid syntax”

解决办法：

打开hooks.py，删除下图三行代码中的", file=sys.stderr"

 

3. repo init时出现不支持python2或不支持python3的问题。

解决办法：

根据需求切换系统默认python版本。（参考链接更改Ubuntu默认python版本的方法）

注意初始化时所调用的并非当前所处的Anaconda环境。（图中本人处在base环境中python版本为3.7，依然会提示不支持Python2）

ls /usr/bin/python* #查看系统可用python版本（绿色的名称，我的是2.7和3.6）
 
su #切换root账户
 
update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1
 
update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.6 2
 
exit #退出root
 
#若需要切换python版本，进入root账户，输入以下代码切换
update-alternatives --config python

 

4. build olympe的时候出现“No module named skbuild”

解决办法：

sudo apt install cmake
pip install scikit-build

 

5. build olympe的时候在“running setup.py bdist_wheel for opencv-python...”卡很久

解决办法:

在终端更新pip可以加速。

sudo pip3 install --upgrade pip

 

6. 启动sphinx仿真时找不到wifi接口

解决办法：

wifi接口可能会变，比如我在不同时间查了两次，一次是用的eth0，一次是wlp8s0。

在.drone文件里更换接口名称即可。

 

二、用手机或手柄控制sphinx环境内的无人机

！需要手机安装FreeFlight6

打开仿真环境

sphinx /opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/anafi4k.drone

打开手机wifi连接到到Anafi_PC_xxxxxx

然后打开FreeFlight6便可控制无人机。若想用手柄控制，需要将手柄与手机用数据线连接，将手机连接到Anafi_PC_xxxxxx，并在FreeFlight6中将遥控器同样连接到Anafi_PC_xxxxxx，便可实现遥控控制。

用手机和遥控控制的效果（GIF只能5M以内只能高糊了），后续继续尝试用代码控制无人机，最后目标是实现用代码控制实际无人机。