无人机光电吊舱目标定位-实验安排_无人机解算目标真实位置

1、采用安卓（Android）和苹果（iOS）系统采集不同点的GPS信息
（实验一）
下图是采用安卓系统采集的GPS信息
lon=114.422868
lat=30.453983
high=65.33
为了跟GPS模块数据接近，看来这里high=65.33-8=56.67

下图是采用iso系统采集的信息
lon=114.422868
lat=30.454080
high=29.3
为了跟测量数据接近，这里high=29.3+14.26=43.56

挂载GPS模块静态测量目标点位置
lon=114.4227548
lat=30.4539793
high=48.592002

采用手机录屏目标定位数据出现两组数据，其中第一组出现频率较低，但是还是有。第二组出现频率较高。（需要分析原因）
解决方案：这种出现异常的值，可通过滤波的方式进行剔除
target_lon_1=114.4259262
target_lat_1=30.5018711
target_high=7

target_lon_1=102.2932205
target_lat_1=14.6020918
target_high=9629

（实验二）
iso数据

安卓数据

挂载GPS模块测量数据
lon=114.4229273
lat=30.4539849
high=50.718999

采用手机录屏目标定位数据出现两组数据，其中第一组出现频率较低，但是还是有。第二组出现频率较高。（需要分析原因）
解决方案：这种出现异常的值，可通过滤波的方式进行剔除。
target_lon_1=114.4259338
target_lat_1=30.5018711
target_high=9

target_lon_1=102.2760162
target_lat_1=14.6035299
target_high=9853

2022/02/23
实验准备：将吊舱静态放置在调试架上，调整基座水平，并初始镜头方向指向正北。
写入固定的飞机姿态数据pitch=0，roll=0，yaw=0,
lat=30.454050；
lon=114.423219；
海拔高度37.47（其实经纬度有个精度范围±6m，这里未采用）

固定目标点1
lon=114.423249
lat=30.455995

飞机与固定点之间的经纬度距离计算

这个计算与激光测距打出来的测距距离214.6m逼近。

通过目标定位得到的点
target_lon_1=114.4235764
target_lat_1=30.4559059
target_high=3698

这里需要计算通过目标定位得到的点和实际采集的点的偏差
https://jingyan.baidu.com/article/48b558e34df4d47f39c09a42.html

最终算得精度为

固定目标点2
lat=30.454239
lon=114.423439

飞机与固定点之间经纬度距离

这里通过经纬度计算出的距离和激光打出的距离43.1m还是存在一定的差距的。
通过目标定位得到的点
target_lon_1=114.4234543
target_lat_1=30.4542141
target_high=3715
这里需要计算通过目标定位得到的点和实际采集的点的偏差