旋翼无人机常用仿真工具_无人机仿真软件

作者：很楠不爱3 | 2024-05-30 02:48:12

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无人机仿真软件

四旋翼常用仿真工具

简单的质点（也可以加上动力学姿态），用urdf模型在rviz中显示无人机和飞行轨迹、地图等。配合ROS代码使用，轻量化适合多机。典型的比如浙大ego-planner的仿真：

利用gazebo仿真，提供gazebo中的简单四旋翼模型。wiki地址：

px4飞控自带软件在环仿真SITL：

支持gazebo、flightgear、jMAVSim、AirSim等仿真软件。但是主要支持的是gazebo：

阿木实验室的prometheus项目也是采用px4软件在环gazebo仿真：

由于每架飞机真的在运行PX4飞控固件仿真，因此比较占用cpu，一般一台电脑顶多仿真10架（这也是PX4 SITL支持的上限）。

由UZH的RPG组开发的flightmare，采用虚幻引擎搭建，物理仿真逼真度高，适合需要与环境交互的仿真：

采用虚幻引擎，相较gazebo环境更逼真。可能需要运行在gazebo上，和无人机的接口也是个问题，可以参考PX4和Ardupilot中关于airsim仿真的描述。也可以看airsim手册里关于无人机仿真的描述。支持多架仿真。

采用虚幻引擎，戴博士搭建的？付费版支持集群功能。

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