发那科机器人iRvision视觉执行履历保存到远程PC方法
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一，发那科iRvision简介
iRvision是发那科开发的一整套集成于机器人的视觉软硬件的统称，相当于是发那科机器人的视觉品牌。支持连接2D相机、3D激光相机等，实现视觉检测、工件定位等操作。
视觉履历，即是每次视觉程序执行的历史结果，本文主要是介绍如何设置保存视觉履历。
执行履历、履历图像的保存路径的文件夹可以设置。标准设定下，R-30iB 控制装置保存在 MC:\VISION\LOG 中，R-30iB Mate
控制装置保存内在 UD1:\VISION\LOG 中。可作为保存路径进行设定的设备为 MC:、UD1:、C1:（PC 共享）
二，视觉履历查看方法
1、Vision Runtime——保存最近一次的视觉拍照结果
在浏览器输入机器人网址，打开机器人网页，在iRvision页面可以看到iRvision Runtime选项，点击打开页面，则可以看到最近一次视觉拍照的结果。需要注意的是，该页面只保存最近一次的数据。
2、Vision Log——保存历史视觉执行履历
在浏览器输入机器人网址，打开机器人网页，在iRvision页面可以看到iRvision Log选项，点击打开页面，则可以看到历史拍照结果。
Vision Log所保存的目录，可以设置为机器人本地路径，或者远程PC路径。
也可以设置视觉执行失败后保存图片，这样的话可以查询历史记录的时候，就可以通过图片来确认视觉程序失败的原因。
三、设置视觉履历保存方法
1、设置本地存储设备为存储路径
设置视觉履历的页面如下，可在示教器iRvision-Vision Config页面设置；也可以在浏览器的iRvision-Vision Log选项卡页面设置。
设置完成后插入MC卡或者在机器人控制柜上插入U盘即可正常保存视觉履历。该方法的优点是实现成本较低，缺点是U盘存储空间有限，储存满之后，机器人需要自动删除之前的履历文件，用久了可能会导致访问卡顿。
2、设置远程PC为存储路径
2.1 PC share功能简介
PC共享功能允许机器人连接到远程PC，PC系统为Windows计算机。或者为运行SAMBA支持版本的Linux计算机。设置完成后，机器人控制器可以浏览远程目录树，并远程读取和写入文件。
在设置该功能之前，需要确认以下：
- 设置好机器人TCP/IP地址，机器人与PC需在同一网段下，保证可以Ping 通
- 机器人安装有 R558 INTERNET CONN/CUSTO 软件选项
2.2 PC share配置
机器人菜单-Setup-Host Comm，在主机通讯界面，点击F4【Show】，选择2、Clients，进入客户端设置，此处我们设置C1：
- Protocol：选择PC Share；
- Current State：客户端当前状态，此处需要注意的是，每次修改该页面项目设置时，需要点击F2【ACTION】，然后依次点击【Stop】-【Undefine】，切换当前状态至UNDEFINED，才能进行修改；修改完成后需要点击F2【ACTION】，依次执行【Define】-【Start】，才能使当前设置生效并启动
- Startup State：应该是表示机器人重启后的默认状态，此处选Start
- Server IP/Hostname：PC的IP地址
- Remote Path/Share：远程文件夹的名字，如下图所示，temp是远程PC上设置的共享文件夹的名字
其他项目设置如下即可：
2.3 PC侧设置
PC侧需要设置文件夹为共享文件夹，设置方法参考如下：
设置共享后，还需要确认SMB1.0/CIFS文件共享支持功能是否开启：
在控制面板中选择应用，在界面右侧找到程序和功能一项，进入卸载和更改程序界面(如左下所示，不同版本可能步骤有所差异，以进入此界面为准)。选择启用或关团Windows功能选项。勾选SMB1.0/CIFS文件共享支持。按下确定。等待功能启用完成后重启计算机。
2.4 设置视觉履历保存到远程文件夹
设置如下，即可将视觉履历保存至远程PC的文件夹。
2.5 如何使用Roboguide仿真测试该功能
这部分没有太多复杂的东西，设置使用Roboguide软件的PC的IP地址，跟仿真的机器人Port1的IP地址在同一个网段后，使用仿真机器人即可Ping 通PC（此处需要注意的是，仿真机器人可以Ping通PC，但PC无法Ping通虚拟机器人，可能跟仿真软件底层的网络逻辑有关系，此处不深究），之后就可以正常测试该功能。
