关于有效解决Ubuntu中出现的若干问题（ROS2系统）_设置ubuntu系统的防火墙设置不会阻止ros2节点间的通信

1.解决Ubuntu22.04在桥接模式下网络断开的问题：

解决方法：打开终端，依次输入以下命令。

sudo service NetworkManager stop
sudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state
sudo service NetworkManager start

2.解决Ubuntu22.04在桥接模式下可以互ping、网络和防火墙均没有问题的前提下，ssh无法连接硬件且在自主导航方面无法传输topic等问题：

 

图1 Ubuntu20.04版本中rviz2展示图

解决方法：请下载Ubuntu20.04，如图1所示，可有效解决问题2 。

注意：

（1）通过终端命令将摄像头数据传输至虚拟机时务必保持在同一网络下进行（桥接模式下进行），否则无法实时呈现效果。

（2）运行rviz2时需要手动开启：ros2 run rviz2 rviz2，topic需要手动添加。

3.解决安装ROS2系统时面临的主要问题。

主要问题：

安装ROS2系统时在终端输入命令：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 

会出现连接失败的问题。

解决方法：

（1）登录网站：https://www.ipaddress.com

（2）搜索框输入：raw.githubusercontent.com

（3）如图2所示，会出现以下IP地址：

图2 检索到的IP地址

        注意：此处IP地址建议依次尝试使用，本人亲测第2个IP地址有效。

（4）打开终端，通过sodu gedit  /etc/hosts命令打开hosts文件。将搜索得到的IP和域名Copy至此文件中。

        例如：185.199.109.133 raw.githubusercontent.com   #IP地址和域名有空格，请注意。

（5）保存并退出，方可结束。

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