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STM32平衡车-MPU6050的DMP库移植

作者：我家小花儿 | 2024-05-12 18:27:02

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STM32平衡车-MPU6050的DMP库移植

本文目录


  

一、硬件接线

SCL-- PA11
SDA-- PA12
VCC-- 3.3v
GND-- GND
INT-- PC9

二、需要移植的三个文件夹

在这里插入图片描述

1. DMP文件夹目录

在这里插入图片描述

2. IIC文件夹目录

在这里插入图片描述

3. MPU6050文件夹目录

在这里插入图片描述

三、文件内容

IO12C.c

#include "ioi2c.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Init(void)
*功　　能:		初始化I2C对应的接口引脚。
*******************************************************************************/
void IIC_Init(void)
{			
		
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  //定义结构体GPIO_InitStructure
	RCC_APB2PeriphClockCmd(	RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE );	//使能GPIOA时钟 
	   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;   //推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      //GPIOA初始化
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Start(void)
*功　　能:		产生IIC起始信号
*******************************************************************************/
int IIC_Start(void)
{
	SDA_OUT();     //sda线输出
	IIC_SDA=1;
	if(!READ_SDA)return 0;	
	IIC_SCL=1;
	delay_us(1);
 	IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low 
	if(READ_SDA)return 0;
	delay_us(1);
	IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 
	return 1;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Stop(void)
*功　　能:	    //产生IIC停止信号
*******************************************************************************/	  
void IIC_Stop(void)
{
	SDA_OUT();//sda线输出
	IIC_SCL=0;
	IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 	delay_us(1);
	IIC_SCL=1; 
	IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
	delay_us(1);							   	
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IIC_Wait_Ack(void)
*功　　能:	    等待应答信号到来 
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
*******************************************************************************/
int IIC_Wait_Ack(void)
{
	u8 ucErrTime=0;
	SDA_IN();      //SDA设置为输入  
	IIC_SDA=1;
	delay_us(1);	   
	IIC_SCL=1;
	delay_us(1);	 
	while(READ_SDA)
	{
		ucErrTime++;
		if(ucErrTime>50)
		{
			IIC_Stop();
			return 0;
		}
	  delay_us(1);
	}
	IIC_SCL=0;//时钟输出0 	   
	return 1;  
} 

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Ack(void)
*功　　能:	    产生ACK应答
*******************************************************************************/
void IIC_Ack(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=0;
	delay_us(1);
	IIC_SCL=1;
	delay_us(1);
	IIC_SCL=0;
}
	
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_NAck(void)
*功　　能:	    产生NACK应答
*******************************************************************************/	    
void IIC_NAck(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=1;
	delay_us(1);
	IIC_SCL=1;
	delay_us(1);
	IIC_SCL=0;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Send_Byte(u8 txd)
*功　　能:	    IIC发送一个字节
*******************************************************************************/		  
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
	SDA_OUT(); 	    
    IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1; 	  
		delay_us(1);   
		IIC_SCL=1;
		delay_us(1); 
		IIC_SCL=0;	
		delay_us(1);
    }	 
} 	 
  
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		bool i2cWrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t data)
*功　　能:		
*******************************************************************************/
int i2cWrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *data)
{
		int i;
    if (!IIC_Start())
        return 1;
    IIC_Send_Byte(addr << 1 );
    if (!IIC_Wait_Ack()) {
        IIC_Stop();
        return 1;
    }
    IIC_Send_Byte(reg);
    IIC_Wait_Ack();
		for (i = 0; i < len; i++) {
        IIC_Send_Byte(data[i]);
        if (!IIC_Wait_Ack()) {
            IIC_Stop();
            return 0;
        }
    }
    IIC_Stop();
    return 0;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		bool i2cWrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t data)
*功　　能:		
*******************************************************************************/
int i2cRead(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
{
    if (!IIC_Start())
        return 1;
    IIC_Send_Byte(addr << 1);
    if (!IIC_Wait_Ack()) {
        IIC_Stop();
        return 1;
    }
    IIC_Send_Byte(reg);
    IIC_Wait_Ack();
    IIC_Start();
    IIC_Send_Byte((addr << 1)+1);
    IIC_Wait_Ack();
    while (len) {
        if (len == 1)
            *buf = IIC_Read_Byte(0);
        else
            *buf = IIC_Read_Byte(1);
        buf++;
        len--;
    }
    IIC_Stop();
    return 0;
}


/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
*功　　能:	    //读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK 
*******************************************************************************/  
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
	SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
	{
        IIC_SCL=0; 
        delay_us(2);
		    IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(READ_SDA)receive++;   
		delay_us(2); 
    }					 
    if (ack)
        IIC_Ack(); //发送ACK 
    else
        IIC_NAck();//发送nACK  
    return receive;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		unsigned char I2C_ReadOneByte(unsigned char I2C_Addr,unsigned char addr)
*功　　能:	    读取指定设备 指定寄存器的一个值
输入	I2C_Addr  目标设备地址
		addr	   寄存器地址
返回   读出来的值
*******************************************************************************/ 
unsigned char I2C_ReadOneByte(unsigned char I2C_Addr,unsigned char addr)
{
	unsigned char res=0;
	
	IIC_Start();	
	IIC_Send_Byte(I2C_Addr);	   //发送写命令
	res++;
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Send_Byte(addr); res++;  //发送地址
	IIC_Wait_Ack();	  
	//IIC_Stop();//产生一个停止条件	
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(I2C_Addr+1); res++;          //进入接收模式			   
	IIC_Wait_Ack();
	res=IIC_Read_Byte(0);	   
    IIC_Stop();//产生一个停止条件

	return res;
}


/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data)
*功　　能:	    读取指定设备 指定寄存器的 length个值
输入	dev  目标设备地址
		reg	  寄存器地址
		length 要读的字节数
		*data  读出的数据将要存放的指针
返回   读出来的字节数量
*******************************************************************************/ 
u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data){
    u8 count = 0;
	
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(dev);	   //发送写命令
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Send_Byte(reg);   //发送地址
    IIC_Wait_Ack();	  
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(dev+1);  //进入接收模式	
	IIC_Wait_Ack();
	
    for(count=0;count<length;count++){
		 
		 if(count!=length-1)data[count]=IIC_Read_Byte(1);  //带ACK的读数据
		 	else  data[count]=IIC_Read_Byte(0);	 //最后一个字节NACK
	}
    IIC_Stop();//产生一个停止条件
    return count;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8* data)
*功　　能:	    将多个字节写入指定设备 指定寄存器
输入	dev  目标设备地址
		reg	  寄存器地址
		length 要写的字节数
		*data  将要写的数据的首地址
返回   返回是否成功
*******************************************************************************/ 
u8 IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8* data){
  
 	u8 count = 0;
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(dev);	   //发送写命令
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Send_Byte(reg);   //发送地址
    IIC_Wait_Ack();	  
	for(count=0;count<length;count++){
		IIC_Send_Byte(data[count]); 
		IIC_Wait_Ack(); 
	 }
	IIC_Stop();//产生一个停止条件

    return 1; //status == 0;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IICreadByte(u8 dev, u8 reg, u8 *data)
*功　　能:	    读取指定设备 指定寄存器的一个值
输入	dev  目标设备地址
		reg	   寄存器地址
		*data  读出的数据将要存放的地址
返回   1
*******************************************************************************/ 
u8 IICreadByte(u8 dev, u8 reg, u8 *data){
	*data=I2C_ReadOneByte(dev, reg);
    return 1;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		unsigned char IICwriteByte(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char data)
*功　　能:	    写入指定设备 指定寄存器一个字节
输入	dev  目标设备地址
		reg	   寄存器地址
		data  将要写入的字节
返回   1
*******************************************************************************/ 
unsigned char IICwriteByte(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char data){
    return IICwriteBytes(dev, reg, 1, &data);
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IICwriteBits(u8 dev,u8 reg,u8 bitStart,u8 length,u8 data)
*功　　能:	    读 修改 写 指定设备 指定寄存器一个字节 中的多个位
输入	dev  目标设备地址
		reg	   寄存器地址
		bitStart  目标字节的起始位
		length   位长度
		data    存放改变目标字节位的值
返回   成功 为1 
 		失败为0
*******************************************************************************/ 
u8 IICwriteBits(u8 dev,u8 reg,u8 bitStart,u8 length,u8 data)
{

    u8 b;
    if (IICreadByte(dev, reg, &b) != 0) {
        u8 mask = (0xFF << (bitStart + 1)) | 0xFF >> ((8 - bitStart) + length - 1);
        data <<= (8 - length);
        data >>= (7 - bitStart);
        b &= mask;
        b |= data;
        return IICwriteByte(dev, reg, b);
    } else {
        return 0;
    }
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IICwriteBit(u8 dev, u8 reg, u8 bitNum, u8 data)
*功　　能:	    读 修改 写 指定设备 指定寄存器一个字节 中的1个位
输入	dev  目标设备地址
		reg	   寄存器地址
		bitNum  要修改目标字节的bitNum位
		data  为0 时，目标位将被清0 否则将被置位
返回   成功 为1 
 		失败为0
*******************************************************************************/ 
u8 IICwriteBit(u8 dev, u8 reg, u8 bitNum, u8 data){
    u8 b;
    IICreadByte(dev, reg, &b);
    b = (data != 0) ? (b | (1 << bitNum)) : (b & ~(1 << bitNum));
    return IICwriteByte(dev, reg, b);
}

//------------------End of File----------------------------


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IO12C.h

#ifndef __IOI2C_H
#define __IOI2C_H
#include "stm32f10x.h"
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
//IO口操作宏定义
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum))  

//IO口地址映射
#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C 
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C 
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C 
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C 
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C 
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C    
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C    

#define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+8) //0x40010808 
#define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08 
#define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+8) //0x40011008 
#define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+8) //0x40011408 
#define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+8) //0x40011808 
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08 
#define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08 

#define PCout(n)   BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PEout(n)   BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PEin(n)    BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //输入 


//IO方向设置
#define SDA_IN()  {GPIOA->CRH&=0XFFF0FFFF;GPIOA->CRH|=8<<16;}
#define SDA_OUT() {GPIOA->CRH&=0XFFF0FFFF;GPIOA->CRH|=3<<16;}

//IO操作函数	 
#define IIC_SCL    PAout(11) //SCL
#define IIC_SDA    PAout(12) //SDA	 
#define READ_SDA   PAin(12)  //输入SDA 

//IIC所有操作函数
void IIC_Init(void);                //初始化IIC的IO口				 
int IIC_Start(void);				//发送IIC开始信号
void IIC_Stop(void);	  			//发送IIC停止信号
void IIC_Send_Byte(u8 txd);			//IIC发送一个字节
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节
int IIC_Wait_Ack(void); 				//IIC等待ACK信号
void IIC_Ack(void);					//IIC发送ACK信号
void IIC_NAck(void);				//IIC不发送ACK信号

void IIC_Write_One_Byte(u8 daddr,u8 addr,u8 data);
u8 IIC_Read_One_Byte(u8 daddr,u8 addr);	 
unsigned char I2C_Readkey(unsigned char I2C_Addr);

unsigned char I2C_ReadOneByte(unsigned char I2C_Addr,unsigned char addr);
unsigned char IICwriteByte(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char data);
u8 IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8* data);
u8 IICwriteBits(u8 dev,u8 reg,u8 bitStart,u8 length,u8 data);
u8 IICwriteBit(u8 dev,u8 reg,u8 bitNum,u8 data);
u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data);

int i2cWrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *data);
int i2cRead(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf);

#endif

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MPU6050.c

#include "MPU6050.h"
#include "IOI2C.h"

#define PRINT_ACCEL     (0x01)
#define PRINT_GYRO      (0x02)
#define PRINT_QUAT      (0x04)
#define ACCEL_ON        (0x01)
#define GYRO_ON         (0x02)
#define MOTION          (0)
#define NO_MOTION       (1)
#define DEFAULT_MPU_HZ  (200)
#define FLASH_SIZE      (512)
#define FLASH_MEM_START ((void*)0x1800)
#define q30  1073741824.0f
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
short gyro[3], accel[3], sensors;
float Pitch,Roll,Yaw; 
float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f;
static signed char gyro_orientation[9] = {-1, 0, 0,
                                           0,-1, 0,
                                           0, 0, 1};

static  unsigned short inv_row_2_scale(const signed char *row)
{
    unsigned short b;

    if (row[0] > 0)
        b = 0;
    else if (row[0] < 0)
        b = 4;
    else if (row[1] > 0)
        b = 1;
    else if (row[1] < 0)
        b = 5;
    else if (row[2] > 0)
        b = 2;
    else if (row[2] < 0)
        b = 6;
    else
        b = 7;      // error
    return b;
}


static  unsigned short inv_orientation_matrix_to_scalar(
    const signed char *mtx)
{
    unsigned short scalar;
    scalar = inv_row_2_scale(mtx);
    scalar |= inv_row_2_scale(mtx + 3) << 3;
    scalar |= inv_row_2_scale(mtx + 6) << 6;


    return scalar;
}

static void run_self_test(void)
{
    int result;
    long gyro[3], accel[3];

    result = mpu_run_self_test(gyro, accel);
    if (result == 0x7) {
        /* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down
         * to the DMP.
         */
        float sens;
        unsigned short accel_sens;
        mpu_get_gyro_sens(&sens);
        gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);
        gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);
        gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);
        dmp_set_gyro_bias(gyro);
        mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
        accel[0] *= accel_sens;
        accel[1] *= accel_sens;
        accel[2] *= accel_sens;
        dmp_set_accel_bias(accel);
		printf("setting bias succesfully ......\r\n");
    }
}



uint8_t buffer[14];

int16_t  MPU6050_FIFO[6][11];
int16_t Gx_offset=0,Gy_offset=0,Gz_offset=0;


/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void  MPU6050_newValues(int16_t ax,int16_t ay,int16_t az,int16_t gx,int16_t gy,int16_t gz)
*功　　能:	    将新的ADC数据更新到 FIFO数组，进行滤波处理
*******************************************************************************/

void  MPU6050_newValues(int16_t ax,int16_t ay,int16_t az,int16_t gx,int16_t gy,int16_t gz)
{
unsigned char i ;
int32_t sum=0;
for(i=1;i<10;i++){	//FIFO 操作
MPU6050_FIFO[0][i-1]=MPU6050_FIFO[0][i];
MPU6050_FIFO[1][i-1]=MPU6050_FIFO[1][i];
MPU6050_FIFO[2][i-1]=MPU6050_FIFO[2][i];
MPU6050_FIFO[3][i-1]=MPU6050_FIFO[3][i];
MPU6050_FIFO[4][i-1]=MPU6050_FIFO[4][i];
MPU6050_FIFO[5][i-1]=MPU6050_FIFO[5][i];
}
MPU6050_FIFO[0][9]=ax;//将新的数据放置到 数据的最后面
MPU6050_FIFO[1][9]=ay;
MPU6050_FIFO[2][9]=az;
MPU6050_FIFO[3][9]=gx;
MPU6050_FIFO[4][9]=gy;
MPU6050_FIFO[5][9]=gz;

sum=0;
for(i=0;i<10;i++){	//求当前数组的合，再取平均值
   sum+=MPU6050_FIFO[0][i];
}
MPU6050_FIFO[0][10]=sum/10;

sum=0;
for(i=0;i<10;i++){
   sum+=MPU6050_FIFO[1][i];
}
MPU6050_FIFO[1][10]=sum/10;

sum=0;
for(i=0;i<10;i++){
   sum+=MPU6050_FIFO[2][i];
}
MPU6050_FIFO[2][10]=sum/10;

sum=0;
for(i=0;i<10;i++){
   sum+=MPU6050_FIFO[3][i];
}
MPU6050_FIFO[3][10]=sum/10;

sum=0;
for(i=0;i<10;i++){
   sum+=MPU6050_FIFO[4][i];
}
MPU6050_FIFO[4][10]=sum/10;

sum=0;
for(i=0;i<10;i++){
   sum+=MPU6050_FIFO[5][i];
}
MPU6050_FIFO[5][10]=sum/10;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void MPU6050_setClockSource(uint8_t source)
*功　　能:	    设置  MPU6050 的时钟源
 * CLK_SEL | Clock Source
 * --------+--------------------------------------
 * 0       | Internal oscillator
 * 1       | PLL with X Gyro reference
 * 2       | PLL with Y Gyro reference
 * 3       | PLL with Z Gyro reference
 * 4       | PLL with external 32.768kHz reference
 * 5       | PLL with external 19.2MHz reference
 * 6       | Reserved
 * 7       | Stops the clock and keeps the timing generator in reset
*******************************************************************************/
void MPU6050_setClockSource(uint8_t source){
    IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, MPU6050_PWR1_CLKSEL_BIT, MPU6050_PWR1_CLKSEL_LENGTH, source);

}

/** Set full-scale gyroscope range.
 * @param range New full-scale gyroscope range value
 * @see getFullScaleRange()
 * @see MPU6050_GYRO_FS_250
 * @see MPU6050_RA_GYRO_CONFIG
 * @see MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT
 * @see MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH
 */
void MPU6050_setFullScaleGyroRange(uint8_t range) {
    IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT, MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH, range);
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void MPU6050_setFullScaleAccelRange(uint8_t range)
*功　　能:	    设置  MPU6050 加速度计的最大量程
*******************************************************************************/
void MPU6050_setFullScaleAccelRange(uint8_t range) {
    IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_BIT, MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_LENGTH, range);
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void MPU6050_setSleepEnabled(uint8_t enabled)
*功　　能:	    设置  MPU6050 是否进入睡眠模式
				enabled =1   睡觉
			    enabled =0   工作
*******************************************************************************/
void MPU6050_setSleepEnabled(uint8_t enabled) {
    IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, MPU6050_PWR1_SLEEP_BIT, enabled);
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		uint8_t MPU6050_getDeviceID(void)
*功　　能:	    读取  MPU6050 WHO_AM_I 标识	 将返回 0x68
*******************************************************************************/
uint8_t MPU6050_getDeviceID(void) {

    IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_WHO_AM_I, 1, buffer);
    return buffer[0];
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		uint8_t MPU6050_testConnection(void)
*功　　能:	    检测MPU6050 是否已经连接
*******************************************************************************/
uint8_t MPU6050_testConnection(void) {
   if(MPU6050_getDeviceID() == 0x68)  //0b01101000;
   return 1;
   	else return 0;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(uint8_t enabled)
*功　　能:	    设置 MPU6050 是否为AUX I2C线的主机
*******************************************************************************/
void MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(uint8_t enabled) {
    IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_USER_CTRL, MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_EN_BIT, enabled);
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void MPU6050_setI2CBypassEnabled(uint8_t enabled)
*功　　能:	    设置 MPU6050 是否为AUX I2C线的主机
*******************************************************************************/
void MPU6050_setI2CBypassEnabled(uint8_t enabled) {
    IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_I2C_BYPASS_EN_BIT, enabled);
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void MPU6050_initialize(void)
*功　　能:	    初始化 	MPU6050 以进入可用状态。
*******************************************************************************/
void MPU6050_initialize(void) {
    MPU6050_setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_YGYRO); //设置时钟
    MPU6050_setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);//陀螺仪最大量程 +-1000度每秒
    MPU6050_setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);	//加速度度最大量程 +-2G
    MPU6050_setSleepEnabled(0); //进入工作状态
	 MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(0);	 //不让MPU6050 控制AUXI2C
	 MPU6050_setI2CBypassEnabled(0);	 //主控制器的I2C与	MPU6050的AUXI2C	直通。控制器可以直接访问HMC5883L
}




/**************************************************************************
函数功能：MPU6050内置DMP的初始化
入口参数：无
返回  值：无
作    者：平衡小车之家
**************************************************************************/
void DMP_Init(void)
{ 
   u8 temp[1]={0};
   i2cRead(0x68,0x75,1,temp);
	// printf("mpu_set_sensor complete ......\r\n");
	if(temp[0]!=0x68)NVIC_SystemReset();
	if(!mpu_init())
  {

	  if(!mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL));
	  	// printf("mpu_set_sensor complete ......\r\n");
	  if(!mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL));
	  	// printf("mpu_configure_fifo complete ......\r\n");
	  if(!mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ));
	  	// printf("mpu_set_sample_rate complete ......\r\n");
	  if(!dmp_load_motion_driver_firmware());
	  	//printf("dmp_load_motion_driver_firmware complete ......\r\n");
	  if(!dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation)));
	  	// printf("dmp_set_orientation complete ......\r\n");
		if(!dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ));
	  //	 printf("dmp_set_fifo_rate complete ......\r\n");
		if(!mpu_set_dmp_state(1));
	  	// printf("mpu_set_dmp_state complete ......\r\n");
	     run_self_test();

	  if(!dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP |
	        DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO |
	        DMP_FEATURE_GYRO_CAL));
	  	// printf("dmp_enable_feature complete ......\r\n");

  }
}
/**************************************************************************
函数功能：读取MPU6050内置DMP的姿态信息
入口参数：无
返回  值：无
作    者：平衡小车之家
**************************************************************************/
void Read_DMP(void)
{	
	  unsigned long sensor_timestamp;
		unsigned char more;
		long quat[4];

				dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);		
				if (sensors & INV_WXYZ_QUAT )
				{    
					 q0=quat[0] / q30;
					 q1=quat[1] / q30;
					 q2=quat[2] / q30;
					 q3=quat[3] / q30;
					 Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; 	
					 Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll		 
					 Yaw = 	atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;
				}

}
/**************************************************************************
函数功能：读取MPU6050内置温度传感器数据
入口参数：无
返回  值：摄氏温度
作    者：平衡小车之家
**************************************************************************/
int Read_Temperature(void)
{	   
	  float Temp;
	  Temp=(I2C_ReadOneByte(devAddr,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H)<<8)+I2C_ReadOneByte(devAddr,MPU6050_RA_TEMP_OUT_L);
		if(Temp>32768) Temp-=65536;
		Temp=(36.53+Temp/340)*10;
	  return (int)Temp;
}
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MPU6050.h

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

#include "sys.h"
#define devAddr  0xD0

#define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW     0x68 // address pin low (GND), default for InvenSense evaluation board
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH    0x69 // address pin high (VCC)
#define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS     MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW

#define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC       0x00 //[7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC       0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC       0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN      0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN      0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN      0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_XA_OFFS_H        0x06 //[15:0] XA_OFFS
#define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC     0x07
#define MPU6050_RA_YA_OFFS_H        0x08 //[15:0] YA_OFFS
#define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC     0x09
#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H        0x0A //[15:0] ZA_OFFS
#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC     0x0B
#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH     0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR
#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL     0x14
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH     0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL     0x16
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH     0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL     0x18
#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV       0x19
#define MPU6050_RA_CONFIG           0x1A
#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG      0x1B
#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG     0x1C
#define MPU6050_RA_FF_THR           0x1D
#define MPU6050_RA_FF_DUR           0x1E
#define MPU6050_RA_MOT_THR          0x1F
#define MPU6050_RA_MOT_DUR          0x20
#define MPU6050_RA_ZRMOT_THR        0x21
#define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR        0x22
#define MPU6050_RA_FIFO_EN          0x23
#define MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL     0x24
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR    0x25
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG     0x26
# define MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL    0x27
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR    0x28
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG     0x29
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL    0x2A
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR    0x2B
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG     0x2C
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL    0x2D
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR    0x2E
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG     0x2F
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL    0x30
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR    0x31
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG     0x32
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO      0x33
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL    0x34
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI      0x35
#define MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS   0x36
#define MPU6050_RA_INT_PIN_CFG      0x37
#define MPU6050_RA_INT_ENABLE       0x38
#define MPU6050_RA_DMP_INT_STATUS   0x39
#define MPU6050_RA_INT_STATUS       0x3A
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H     0x3B
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L     0x3C
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H     0x3D
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L     0x3E
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H     0x3F
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L     0x40
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H       0x41
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L       0x42
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H      0x43
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L      0x44
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H      0x45
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L      0x46
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H      0x47
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L      0x48
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_00 0x49
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_01 0x4A
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_02 0x4B
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_03 0x4C
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_04 0x4D
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_05 0x4E
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_06 0x4F
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_07 0x50
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_08 0x51
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_09 0x52
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_10 0x53
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_11 0x54
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_12 0x55
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_13 0x56
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_14 0x57
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_15 0x58
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_16 0x59
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_17 0x5A
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_18 0x5B
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_19 0x5C
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_20 0x5D
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_21 0x5E
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_22 0x5F
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_23 0x60
#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS    0x61
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO      0x63
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO      0x64
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO      0x65
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO      0x66
#define MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL   0x67
#define MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET    0x68
#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL      0x69
#define MPU6050_RA_USER_CTRL        0x6A
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1       0x6B
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2       0x6C
#define MPU6050_RA_BANK_SEL         0x6D
#define MPU6050_RA_MEM_START_ADDR   0x6E
#define MPU6050_RA_MEM_R_W          0x6F
#define MPU6050_RA_DMP_CFG_1        0x70
#define MPU6050_RA_DMP_CFG_2        0x71
#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTH      0x72
#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTL      0x73
#define MPU6050_RA_FIFO_R_W         0x74
#define MPU6050_RA_WHO_AM_I         0x75

#define MPU6050_TC_PWR_MODE_BIT     7
#define MPU6050_TC_OFFSET_BIT       6
#define MPU6050_TC_OFFSET_LENGTH    6
#define MPU6050_TC_OTP_BNK_VLD_BIT  0

#define MPU6050_VDDIO_LEVEL_VLOGIC  0
#define MPU6050_VDDIO_LEVEL_VDD     1

#define MPU6050_CFG_EXT_SYNC_SET_BIT    5
#define MPU6050_CFG_EXT_SYNC_SET_LENGTH 3
#define MPU6050_CFG_DLPF_CFG_BIT    2
#define MPU6050_CFG_DLPF_CFG_LENGTH 3

#define MPU6050_EXT_SYNC_DISABLED       0x0
#define MPU6050_EXT_SYNC_TEMP_OUT_L     0x1
#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_XOUT_L    0x2
#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_YOUT_L    0x3
#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_ZOUT_L    0x4
#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_XOUT_L   0x5
#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_YOUT_L   0x6
#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_ZOUT_L   0x7

#define MPU6050_DLPF_BW_256         0x00
#define MPU6050_DLPF_BW_188         0x01
#define MPU6050_DLPF_BW_98          0x02
#define MPU6050_DLPF_BW_42          0x03
#define MPU6050_DLPF_BW_20          0x04
#define MPU6050_DLPF_BW_10          0x05
#define MPU6050_DLPF_BW_5           0x06

#define MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT      4
#define MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH   2

#define MPU6050_GYRO_FS_250         0x00
#define MPU6050_GYRO_FS_500         0x01
#define MPU6050_GYRO_FS_1000        0x02
#define MPU6050_GYRO_FS_2000        0x03

#define MPU6050_ACONFIG_XA_ST_BIT           7
#define MPU6050_ACONFIG_YA_ST_BIT           6
#define MPU6050_ACONFIG_ZA_ST_BIT           5
#define MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_BIT         4
#define MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_LENGTH      2
#define MPU6050_ACONFIG_ACCEL_HPF_BIT       2
#define MPU6050_ACONFIG_ACCEL_HPF_LENGTH    3

#define MPU6050_ACCEL_FS_2          0x00
#define MPU6050_ACCEL_FS_4          0x01
#define MPU6050_ACCEL_FS_8          0x02
#define MPU6050_ACCEL_FS_16         0x03

#define MPU6050_DHPF_RESET          0x00
#define MPU6050_DHPF_5              0x01
#define MPU6050_DHPF_2P5            0x02
#define MPU6050_DHPF_1P25           0x03
#define MPU6050_DHPF_0P63           0x04
#define MPU6050_DHPF_HOLD           0x07

#define MPU6050_TEMP_FIFO_EN_BIT    7
#define MPU6050_XG_FIFO_EN_BIT      6
#define MPU6050_YG_FIFO_EN_BIT      5
#define MPU6050_ZG_FIFO_EN_BIT      4
#define MPU6050_ACCEL_FIFO_EN_BIT   3
#define MPU6050_SLV2_FIFO_EN_BIT    2
#define MPU6050_SLV1_FIFO_EN_BIT    1
#define MPU6050_SLV0_FIFO_EN_BIT    0

#define MPU6050_MULT_MST_EN_BIT     7
#define MPU6050_WAIT_FOR_ES_BIT     6
#define MPU6050_SLV_3_FIFO_EN_BIT   5
#define MPU6050_I2C_MST_P_NSR_BIT   4
#define MPU6050_I2C_MST_CLK_BIT     3
#define MPU6050_I2C_MST_CLK_LENGTH  4

#define MPU6050_CLOCK_DIV_348       0x0
#define MPU6050_CLOCK_DIV_333       0x1
#define MPU6050_CLOCK_DIV_320       0x2
#define MPU6050_CLOCK_DIV_308       0x3
#define MPU6050_CLOCK_DIV_296       0x4
#define MPU6050_CLOCK_DIV_286       0x5
#define MPU6050_CLOCK_DIV_276       0x6
#define MPU6050_CLOCK_DIV_267       0x7
#define MPU6050_CLOCK_DIV_258       0x8
#define MPU6050_CLOCK_DIV_500       0x9
#define MPU6050_CLOCK_DIV_471       0xA
#define MPU6050_CLOCK_DIV_444       0xB
#define MPU6050_CLOCK_DIV_421       0xC
#define MPU6050_CLOCK_DIV_400       0xD
#define MPU6050_CLOCK_DIV_381       0xE
#define MPU6050_CLOCK_DIV_364       0xF

#define MPU6050_I2C_SLV_RW_BIT      7
#define MPU6050_I2C_SLV_ADDR_BIT    6
#define MPU6050_I2C_SLV_ADDR_LENGTH 7
#define MPU6050_I2C_SLV_EN_BIT      7
#define MPU6050_I2C_SLV_BYTE_SW_BIT 6
#define MPU6050_I2C_SLV_REG_DIS_BIT 5
#define MPU6050_I2C_SLV_GRP_BIT     4
#define MPU6050_I2C_SLV_LEN_BIT     3
#define MPU6050_I2C_SLV_LEN_LENGTH  4

#define MPU6050_I2C_SLV4_RW_BIT         7
#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR_BIT       6
#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR_LENGTH    7
#define MPU6050_I2C_SLV4_EN_BIT         7
#define MPU6050_I2C_SLV4_INT_EN_BIT     6
#define MPU6050_I2C_SLV4_REG_DIS_BIT    5
#define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_BIT    4
#define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_LENGTH 5

#define MPU6050_MST_PASS_THROUGH_BIT    7
#define MPU6050_MST_I2C_SLV4_DONE_BIT   6
#define MPU6050_MST_I2C_LOST_ARB_BIT    5
#define MPU6050_MST_I2C_SLV4_NACK_BIT   4
#define MPU6050_MST_I2C_SLV3_NACK_BIT   3
#define MPU6050_MST_I2C_SLV2_NACK_BIT   2
#define MPU6050_MST_I2C_SLV1_NACK_BIT   1
#define MPU6050_MST_I2C_SLV0_NACK_BIT   0

#define MPU6050_INTCFG_INT_LEVEL_BIT        7
#define MPU6050_INTCFG_INT_OPEN_BIT         6
#define MPU6050_INTCFG_LATCH_INT_EN_BIT     5
#define MPU6050_INTCFG_INT_RD_CLEAR_BIT     4
#define MPU6050_INTCFG_FSYNC_INT_LEVEL_BIT  3
#define MPU6050_INTCFG_FSYNC_INT_EN_BIT     2
#define MPU6050_INTCFG_I2C_BYPASS_EN_BIT    1
#define MPU6050_INTCFG_CLKOUT_EN_BIT        0

#define MPU6050_INTMODE_ACTIVEHIGH  0x00
#define MPU6050_INTMODE_ACTIVELOW   0x01

#define MPU6050_INTDRV_PUSHPULL     0x00
#define MPU6050_INTDRV_OPENDRAIN    0x01

#define MPU6050_INTLATCH_50USPULSE  0x00
#define MPU6050_INTLATCH_WAITCLEAR  0x01

#define MPU6050_INTCLEAR_STATUSREAD 0x00
#define MPU6050_INTCLEAR_ANYREAD    0x01

#define MPU6050_INTERRUPT_FF_BIT            7
#define MPU6050_INTERRUPT_MOT_BIT           6
#define MPU6050_INTERRUPT_ZMOT_BIT          5
#define MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OFLOW_BIT    4
#define MPU6050_INTERRUPT_I2C_MST_INT_BIT   3
#define MPU6050_INTERRUPT_PLL_RDY_INT_BIT   2
#define MPU6050_INTERRUPT_DMP_INT_BIT       1
#define MPU6050_INTERRUPT_DATA_RDY_BIT      0

// TODO: figure out what these actually do
// UMPL source code is not very obivous
#define MPU6050_DMPINT_5_BIT            5
#define MPU6050_DMPINT_4_BIT            4
#define MPU6050_DMPINT_3_BIT            3
#define MPU6050_DMPINT_2_BIT            2
#define MPU6050_DMPINT_1_BIT            1
#define MPU6050_DMPINT_0_BIT            0

#define MPU6050_MOTION_MOT_XNEG_BIT     7
#define MPU6050_MOTION_MOT_XPOS_BIT     6
#define MPU6050_MOTION_MOT_YNEG_BIT     5
#define MPU6050_MOTION_MOT_YPOS_BIT     4
#define MPU6050_MOTION_MOT_ZNEG_BIT     3
#define MPU6050_MOTION_MOT_ZPOS_BIT     2
#define MPU6050_MOTION_MOT_ZRMOT_BIT    0

#define MPU6050_DELAYCTRL_DELAY_ES_SHADOW_BIT   7
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV4_DLY_EN_BIT   4
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV3_DLY_EN_BIT   3
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV2_DLY_EN_BIT   2
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV1_DLY_EN_BIT   1
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV0_DLY_EN_BIT   0

#define MPU6050_PATHRESET_GYRO_RESET_BIT    2
#define MPU6050_PATHRESET_ACCEL_RESET_BIT   1
#define MPU6050_PATHRESET_TEMP_RESET_BIT    0

#define MPU6050_DETECT_ACCEL_ON_DELAY_BIT       5
#define MPU6050_DETECT_ACCEL_ON_DELAY_LENGTH    2
#define MPU6050_DETECT_FF_COUNT_BIT             3
#define MPU6050_DETECT_FF_COUNT_LENGTH          2
#define MPU6050_DETECT_MOT_COUNT_BIT            1
#define MPU6050_DETECT_MOT_COUNT_LENGTH         2

#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_RESET  0x0
#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_1      0x1
#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_2      0x2
#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_4      0x3

#define MPU6050_USERCTRL_DMP_EN_BIT             7
#define MPU6050_USERCTRL_FIFO_EN_BIT            6
#define MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_EN_BIT         5
#define MPU6050_USERCTRL_I2C_IF_DIS_BIT         4
#define MPU6050_USERCTRL_DMP_RESET_BIT          3
#define MPU6050_USERCTRL_FIFO_RESET_BIT         2
#define MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_RESET_BIT      1
#define MPU6050_USERCTRL_SIG_COND_RESET_BIT     0

#define MPU6050_PWR1_DEVICE_RESET_BIT   7
#define MPU6050_PWR1_SLEEP_BIT          6
#define MPU6050_PWR1_CYCLE_BIT          5
#define MPU6050_PWR1_TEMP_DIS_BIT       3
#define MPU6050_PWR1_CLKSEL_BIT         2
#define MPU6050_PWR1_CLKSEL_LENGTH      3

#define MPU6050_CLOCK_INTERNAL          0x00
#define MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO         0x01
#define MPU6050_CLOCK_PLL_YGYRO         0x02
#define MPU6050_CLOCK_PLL_ZGYRO         0x03
#define MPU6050_CLOCK_PLL_EXT32K        0x04
#define MPU6050_CLOCK_PLL_EXT19M        0x05
#define MPU6050_CLOCK_KEEP_RESET        0x07

#define MPU6050_PWR2_LP_WAKE_CTRL_BIT       7
#define MPU6050_PWR2_LP_WAKE_CTRL_LENGTH    2
#define MPU6050_PWR2_STBY_XA_BIT            5
#define MPU6050_PWR2_STBY_YA_BIT            4
#define MPU6050_PWR2_STBY_ZA_BIT            3
#define MPU6050_PWR2_STBY_XG_BIT            2
#define MPU6050_PWR2_STBY_YG_BIT            1
#define MPU6050_PWR2_STBY_ZG_BIT            0

#define MPU6050_WAKE_FREQ_1P25      0x0
#define MPU6050_WAKE_FREQ_2P5       0x1
#define MPU6050_WAKE_FREQ_5         0x2
#define MPU6050_WAKE_FREQ_10        0x3

#define MPU6050_BANKSEL_PRFTCH_EN_BIT       6
#define MPU6050_BANKSEL_CFG_USER_BANK_BIT   5
#define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_BIT         4
#define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_LENGTH      5

#define MPU6050_WHO_AM_I_BIT        6
#define MPU6050_WHO_AM_I_LENGTH     6
extern	short gyro[3], accel[3];
extern int16_t Gx_offset,Gy_offset,Gz_offset;
extern float Acc1G_Values;
extern float  Pitch,Roll,Yaw; 
//供外部调用的API
void MPU6050_initialize(void); //初始化
uint8_t MPU6050_testConnection(void); //检测MPU6050是否存在
//读取ADC值
void MPU6050_getMotion6(int16_t* ax, int16_t* ay, int16_t* az, int16_t* gx, int16_t* gy, int16_t* gz);
void MPU6050_getlastMotion6(int16_t* ax, int16_t* ay, 
		int16_t* az, int16_t* gx, int16_t* gy, int16_t* gz);
uint8_t MPU6050_getDeviceID(void); //读取MPU6050的ID
void MPU6050_InitGyro_Offset(void);//初始化陀螺仪偏置
void DMP_Init(void);
void Read_DMP(void);
int Read_Temperature(void);
#endif

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main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"

int main()
{
	IIC_Init();                     //模拟IIC初始化
	MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化	
	DMP_Init();                     //初始化DMP   
	while(1)
	{
	    Read_DMP();                      //===读取倾角
	    printf("%f",Pitch);   //x
	    printf("%f",Roll);  //y
	    printf("%f",Yaw);  //z
    } 
}

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四、附录

1.更改IIC引脚

若修改IIC引脚需要修改以下内容：
（1）初始化的引脚
在这里插入图片描述
（2）输出输入引脚
在这里插入图片描述

（3）寄存器
在这里插入图片描述
   这里GPIOX的CRH寄存器，管理的是引脚8-15，CRL寄存器管理的引脚是0-7。所以修改引脚几就需要对应的修改寄存器对应的值即可。左移多少位需要看第几号引脚，每个引脚对应寄存器的4个位置。

假如改为引脚PA7：

#define SDA_IN()  {GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOA->CRL|=8<<28;}
#define SDA_OUT() {GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOA->CRL|=3<<28;}

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假如改为引脚PA8：

#define SDA_IN()  {GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0;GPIOA->CRH|=8<<0;}
#define SDA_OUT() {GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0;GPIOA->CRH|=3<<0;}

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假如改为引脚PA9：

#define SDA_IN()  {GPIOA->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOA->CRH|=8<<4;}
#define SDA_OUT() {GPIOA->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOA->CRH|=3<<4;}

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