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最近手里有一辆 clb 的树莓派ROS履带小车,不过放了好久,功能有点问题,最近打算把小车重新拆装、清洗,软件也重新刷写,然后顺便记录以下功能调试的过程。
记得以前大家玩智能小车基本是以STM32为主控,搭配摄像头、超声波雷达等传感器,但随着自动驾驶开始热起来后,大家都开始用树莓派、ROS系统、激光雷达这些部件来组装一辆智能小车了。
或许是教育方面的引导,一辆智能小车就类似于自动驾驶的原型系统,STM32下位机是汽车ECU的缩影,而树莓派/Jetson是自动驾驶车辆计算平台的缩影,学习激光雷达感知、摄像头感知,路径规划,下位机通讯与执行等功能。
拆散后的履带小车车架如图所示:
背面(包含电池、电机):
车架整体图如下(由6部分零件组成):
组装好的车架如下:
安装STM32驱动板,接上电源和电机。
树莓派安装Ubuntu Mate系统,然后安装ROS:
安装ssh,使得可以远程调试:
sudo apt-get install openssh-server
sudo systemctl start ssh
sudo systemctl enable ssh
这个博主有详细记录功能调试过程:创乐博机器人调试
以上。
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