话题发布者与订阅者_files honghufly

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上一篇：工作空间、功能包、节点
写发布和订阅代码前都需要一个节点处理。
写节点发布消息代码前需要注意三个关键点：发布消息的话题名称，发布消息数据的类型，发布消息数据的频率，发布消息队列的大小以及发布消息的发布器。

写节点订阅话题代码前也需要注意几个关键点：接受消息的话题名称，接受消息的回调函数，接受消息的队列大小，接受消息的接收器。

一个节点既可以是发布者也可以是订阅者，主要是看数据流向来区分什么时候以何种身份讨论。

注意：在一个运行空间里面话题名称是唯一的存在的，比如说一个节点发布了名叫“topic_name”的话题，其他节点就不能发布同样的话题名称,主要是担心产生二义性，不成文的规矩。
这里把话题的发布和订阅都写在一个节点里面了，所以整个节点既是发布者又是订阅者
修改后的代码如下：

#include <ros/ros.h>
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