OriginBot智能机器人开源套件—Step8机器人启动与参数配置_根据配置的io,g:重置、授权、启动和暂停机器人。

作者：我家自动化 | 2024-04-26 12:11:07

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根据配置的io,g:重置、授权、启动和暂停机器人。

基于originbot.launch.py启动文件，我们不仅可以实现OriginBot机器人底盘的启动，还可以利用不同参数的配置与搭配实现不同传感器的组合启动。

在PC端通过SSH连接OriginBot。

连接成功后，OriginBot机器人启动的命令为：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_camera:=true use_lidar:=true use_imu:=true

底盘启动成功后，会听到控制器上蜂鸣器响0.5秒左右。

根据实际连接的传感器，我们可以通过参数配置是否进行驱动：

originbot.launch.py会根据以上参数启动对应的传感器，还会调用robot.launch.py启动机器人底盘，在robot.launch.py中，我们也可以配置一些底盘的相关参数：

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