点云传统算法

作者：我家自动化 | 2024-06-23 21:05:30

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点云传统算法

根據激光機械結構原理，球座標系下，rangeimage 下

原始點的座標是球座標系（theta1，theta2，dis）–》 x,y,z

各通道在水平方向上存在固定角度偏差，详见该台雷达的角度修正文件（通常在发货时提供）。
在这里插入图片描述

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1 滤波，过滤噪点，下采样

统计滤波： voxel，
半径搜索：

# 基于体素网格化的滤波器
voxel_down_pcd = cloud.voxel_down_sample(voxel_size=0.5)

# 基于半径搜索的滤波器
cl, ind = cloud.remove_statistical_outlier(nb_neighbors=20, std_ratio=2.0)
cloud_stat = cloud.select_by_index(ind)

1
2
3
4
5
6
7

配准

NDP

CDP： coherent point Drift

SVD

ICP
在这里插入图片描述

标定

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点云传统算法

根據激光機械結構原理， 球座標系下，rangeimage 下

1 滤波，过滤噪点，下采样

配准

标定

根據激光機械結構原理，球座標系下，rangeimage 下