openmv与stm32串口通信数据传输_stm32f429连接openmv

在openmv与stm32数据传输过程中遇到了奇怪的问题。

先说明我遇到的问题，后面又源码。

若发现问题-------或者有什么想法-------还望指教！！！

我的目的：

openmv矩形识别，获取中心点坐标，通过串口发给stm32接受数据

我在main函数中，将存放的数据打印出来，然而并没有。如图

排除：

openmv通过USB->TTL，传输数据为 data = bytearray([0xb3,0xb3,cx,cy,0x0d,0x0a]) ，发现PC端接受的数据为如图：

数据是正确的。

再检查stm32与PC端的自收发，

openmv和stm32单独和PC通信是正常的，现在如何stn32进入中断，接受openmv传来的数据？

下面是我的openmv代码：

import sensor, image, time, math, pyb
from pyb import UART, LED
import json
import ustruct
 
LED_R = pyb.LED(1)
LED_G = pyb.LED(2)
LED_B = pyb.LED(3)
 
LED_R.on()
LED_G.on()
LED_B.on()
 
red_threshold_01 = ((100, 12, -98, 127, -128, 127));
 
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)
clock = time.clock()
clock.tick()
LED_G.off()
 
uart = UART(4,115200)   #设置串口波特率，与stm32一致
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1 )
 
def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob.pixels() > max_size:
            max_blob = blob
            max_size = blob.pixels()
    return max_blob
 
def sending_data(cx,cy):
    global uart;
 
    data = bytearray([0xb3,0xb3,cx,cy,0x0d,0x0a])
 
 
    uart.write(data);   #传入字节数组
 
while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    blobs = img.find_blobs([red_threshold_01]);
    cx=0;cy=0;
    if blobs:
        # 如果找到了目标元素
        max_b = find_max(blobs);
        #
        img.draw_rectangle(max_b[0:4])
        # 用矩形标记处颜色区域
        img.draw_cross(max_b[5], max_b[6])
        # 在中心画标记
        # 在目标颜色区域的中心画十字形标记
 
        cx=max_b[5];
        cy=max_b[6];
 
        sending_data(cx,cy);
        print("x=%d y=%d"%(cx,cy));
        #time.sleep(500)
 
 
 

 下面是stm32中的代码：

usart.c的：

#include "sys.h"
#include "usart.h"	
#include "key.h"
#include "led.h"
#include "openmv.h"
// 	 
//如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_UCOS
#include "includes.h"					//ucos 使用	  
#endif
//	 
 
//串口1初始化		   
//STM32F4工程-库函数版本
//淘宝店铺：http://mcudev.taobao.com		
//********************************************************************************
 
// 	  
 
 
//
//加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB	  
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)             
//标准库需要的支持函数                 
struct __FILE 
{ 
	int handle; 
}; 
 
FILE __stdout;       
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
void _sys_exit(int x) 
{ 
	x = x; 
} 
//重定义fputc函数 
int fputc(int ch, FILE *f)
{ 	
	while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
	USART1->DR = (u8) ch;      
	return ch;
}
#endif
 
#if EN_USART1_RX   //如果使能了接收
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误   	
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15，	接收完成标志
//bit14，	接收到0x0d
//bit13~0，	接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA=0;       //接收状态标记	
 
//u8 RxBuffer1[14]; 
//u8 RxCounter1 = 0;
//u8 RxFlag1 = 0;
//static uint8_t rebuf[8]={0};
 
//初始化IO 串口1 
//bound:波特率
void uart_init(uint32_t bound){
   //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//使能USART1时钟
 
	//串口1对应引脚复用映射
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9复用为USART1
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10复用为USART1
	
	//UART_TX IO配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 ; //GPIOA9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
//	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9
	
	//UART_RX IO配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 ; //GPIOA10
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//输入功能
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;	
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA10
	
   //USART1 初始化设置
	 
	USART_DeInit(USART1);
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
	
	USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TXE);//清除发送标志位
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//中断使能
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1 
	
	//Usart1 NVIC 配置
 
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;//抢占优先级1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =2;		//子优先级0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器、
 
}
 
 
void USART1_IRQHandler(void)//串口1中断服务程序
{
	u8 com_data;
	//USART_IT_RXNE 替换为？ USART_FLAG_ORE
	if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		
		
		//与PC测试用
//		USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);
//		USART_SendData(USART1,USART_ReceiveData(USART1)); 
		
		printf("point");
		USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);
		com_data = USART_ReceiveData(USART1);
		Openmv_Receive_Data(com_data);     //openmv数据处理函数
		Openmv_Data();		                 //openmv数据显示函数
		com_data=0;
		
//		USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);
		
//		while(USART_GetITStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);
		
	 } 
}
#endif	
 
 
//openmv的接受函数
 
 
 

openmv.c代码：

#include "openmv.h"
#include "led.h"
#include "stm32f4xx.h"
 
int openmv[7]; //stm32接收数据数组
int16_t OpenMV_X;  //cx
int16_t OpenMV_Y;  //cy
int8_t Distance; //距离
//距离是没有接受的
 
int i = 0;
 
void Openmv_Receive_Data(int16_t data)
{
	static u8 state = 0;
	if(state == 0 && data == 0xb3)
	{
		state = 1;
		openmv[0] = data;
	}
	else if(state == 1 && data == 0xb3)
	{
		state = 2;
		openmv[1] = data;
	}
	else if(state == 2)
	{
		state = 3;
		openmv[2] = data;
	}
	else if(state == 3)
	{
		state = 4;
		openmv[3] = data;
	}
	else if(state == 4)
	{
		state = 5;
		openmv[4] = data;
	}
	else if(state == 5)
	{
		state = 6;
		openmv[5] = data;
	}
	else if(state == 6) // 检测是否接收到结束标志
	{
		if(data == 0x0a)
		{
			state = 0;
			LED1 =~ LED1;
			openmv[6] = data;
			Openmv_Data();
			data = 0;
		}
		else if(data != 0x0a)
		{
			state = 0;
			for(i = 0;i < 7;i++)
			{
				openmv[i] = 0x00;
			}
		}
	}
	else
	{
		state = 0;
		data = 0;
		LED1 = 0;
		for(i = 0;i < 7;i++)
		{
			openmv[i] = 0x00;
		}
	}	
}
 
void Openmv_Data(void)
{
	OpenMV_X = openmv[2];
	OpenMV_Y = openmv[3];
	Distance = openmv[4];
    //这里distance应该是\r
}
 
 

这是整个工程的文件包

链接：https://pan.baidu.com/s/1ZMj_XRitgZsoTnB7Q9s9iw 
提取码：5k6t

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