mpu6050算速度_MPU6050 姿态解算系列三：互补滤波

作者：煮酒与君饮 | 2024-08-22 03:49:53

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mpu6050 求解当前速度

背景介绍：
姿态解算入门基础系列推文已经发过两篇：《MPU6050 姿态解算系列一：加速度姿态解算》和《MPU6050 姿态解算系列二：陀螺仪姿态解算》。
跟下来的读者已经掌握了分别单独用“加速度计”和“陀螺仪”解算姿态的方法，同时也了解了各自的优缺点。
本篇目标：同时使用加速度计和陀螺仪的输出数据解算出相对准确、抗噪、不飘移的姿态估计。本篇特点：少而精，用易懂的生活语言讲难懂的数学原理。

数据融合

在谈数据融合之前，我们先来总结一下已知的要点：

对比项	加速度计	陀螺仪
高频振动噪声	敏感	无感
低频姿态飘移	不飘	会飘

我们用 Yes 和 No 的方式重新表示上面的表格：

对比项	加速度计	陀螺仪
抗高频干扰能力	No	Yes
抗低频干扰能力	Yes	No

这时能够很明显地发现：加速度计不足的地方陀螺仪正好能补上，陀螺仪欠佳的地方加速度计正好能补上。

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