全局路径规划之3：Dubins与Reeds-Shepp曲线拟合_路径规划拟合方法

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• 系列文章目录
• 前言
• • dubins曲线
  • • 一、dubins曲线的理论推导
    • • 1.理论定理
      • 2.Dubins曲线最短路径的分析
      • 3.Dubins曲线的六种类型
      • 4.Dubins曲线的约束条件
      • 5.Dubins曲线实现代码及流程
      • • （0）dubins曲线拟合出来后，检查是否符合长度要求、判断是否与环境障碍物碰撞
        • （1）dubins曲线的流程函数
        • （2）六种类型LSL, LSR, RSL, RSR, RLR or LRL的曲线计算方法实现函数
        • （3）获取计算出来的dubins曲线的各种参数的调用函数
        • • 1、计算路径长度
          • 2、返回路径类型
          • 3、计算下一段Dubins路径段的位置
          • 4、对一段路径进行采样(根据路径长度t和路径参数path,生成长度为t的节点的位置)
          • 5、根据路径参数path, 返回线段末节点参数
          • 6、 将一段路径path，按路径长度t，划分为多个子线段
    • 二、二维dubins曲线的工程实现
    • • 1.先输入dubins曲线的起点位姿start_pose、目标点位姿goal_pose、圆弧曲率，再计算6种类型的dubins曲线三段t、q、p参数，最后选择直线代价cost最小的一条dubins曲线
      • • （1）6种dubins曲线三段参数的计算公式
      • 2.根据t、p、q和给定的curve生成一条具体的dubins曲线path
      • 3.相关初始化参数设置
    • 三、参考资料
  • Reeds-Shepp曲线
  • • （1）Reeds-Shepp曲线的理论推导
    • • 1.理论定理
      • 2.Reeds-Shepp曲线的由来
      • 3.Reeds-Shepp曲线的46种类型
      • 4.Reeds-Shepp曲线的约束条件
      • 5.Reeds-Shepp曲线的应用场景
      • 6.Reeds-Shepp曲线的代码实现
    • （2）Dubins曲线与Reeds-Shepp曲线的功能及对比
    • （3）算法实现
    • （4）总结
    • （5）参考资料
  • 自主泊车APA的路径规划