px4学习笔记——实时操作系统以及NUTTX_px4 nuttx

一 、操作系统应该具有的功能有:

任务调度：
任务调度其实是个程序，它决定哪个程序在什么时候使用CPU。（windows系统可以同时运行多个程序，这是因为多个程序在轮流使用CPU，但是由于切换的速度很快，我们感觉多个程序是在同时运行的。）
内存管理：
程序运行的时候是从磁盘加载到内存中运行的，程序的运行需要内存，多个程序同时运行时内存怎么利用，各个程序利用的多少，利用的位置，利用完成后的释放等等，需要一个叫内存管理的程序来控制。
文件系统：
文件系统用来整理文件，就是windows的文件目录结构，当然不同系统略微有些差别。
I/O：
px4的I/O设备有哪些？
gps、陀螺仪、加速度计、气压计等等

二、实时操作系统

px4飞控是基于nuttx实时操作系统的。
操作系统分为实时操作系统和非实时操作系统，我们常用的windows就是非实时操作系统。
非实时操作系统的任务调度一般采用时间片转轮的方法，同时进行的几项任务轮流使用CPU，所以，非实时操作系统在有任务就绪之后不一定能马上执行，必须等待在它前面的任务挂起或者时间片结束后才能执行。这在一些实时性要求比较高的场合是不能使用的，比如飞控中控制电机的任务，如果它被其它任务堵塞了，那结果就是炸机。
实时操作系统是利用中断的方法，当有高优先级的中断到来时，CPU马上移交给它使用。执行完成再返回刚才的任务。

常见的实时操作系统有：uCOS，VxWorks，RTLinux，Nuttx等。

三、NUTTX

Nuttx 是一个开源的实时嵌入式操作系统（Embedded RTOS），它很小巧，在8位到32位的微控制器环境中都可使用。px4飞控就是基于这个操作系统开发的。Nuttx是比较小的实时操作系统，适合在微控制器中使用。