ROS melodic：pointcloud_to_laserscan 下载版本记录_pointcloud2 转 laserscan

此文章是记录博主在copy学习slam时的一些笔记

开源的二维slam项目需要的是单线激光雷达，如果传感器只有深度相机或者多线激光雷达的情况下，可以通过pointcloud_to_laserscan包实现将PointCloud2转换为laserscan。

安装pointcloud_to_laserscan包
github地址：https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan/tree/lunar-devel
需要注意的是必须要根据自己电脑上的ROS版本选择对应的Branches，默认的是ros2下的包。我的ROS版本是melodic，使用的是lunar-devel。
注意：不能用git clone来下载，即便是选择了相应版本，最终下载下来的也是默认版本。只能下载ZIP压缩包然后解压到工作空间！