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深度估计,就是获取图像中场景里的每个点到相机的距离信息,这种距离信息组成的图我们称之为深度图,英文叫Depth map。
两张图像中相同物体的像素坐标不同,较近的物体的像素坐标差异较大,较远的物体的差异较小。同一个世界坐标系下的点在不同图像中的像素坐标差异,就是视差。不同图像之间的视差,可以换算出物体和拍摄点之间的距离,也就是深度。
下图[1]展示了单目深度估计的发展历程