VSLAM--DeepVIO

     DeepVIO简单介绍（做了什么工作）

       以上为DeepVIO的整体框架图，简单介绍下它和传统VIO的区别及它里边的主要贡献。

     DeepVIO与传统VIO区别

       以VINS-mono为例，传统VIO的架构为输入camera图像数据及IMU数据，分别对上述两种数据建模，利用ICP计算图像间的位姿信息，利用预积分计算IMU的状态信息。

       DeepVIO为视觉前端部分，使用监督学习，根据上述整体框架图，将整个系统分为Training和Inference两部分。Training部分先将双目的图像信息传入Setreo network，产生3D光流信息及自身运动的轨迹（用于监督训练），另外则是同样camera与IMU输入数据，分别通过2D flow network和IMU preintegration network，产生2D光流信息和位姿信息，最后通过VI fusion work将两者进行融合，最后产生轨迹。Inference部分与Training部分重合（不过多赘述）。

        贡献：

（1）第一次使用自监督学习，端到端的单目VIO（从双目中获取监督信息）。
（2）使用3D几何约束（包括3D光流和6-DoF）构成校正2D OFF，IMU姿势和VIO轨迹不一致估计（翻译可能有误）。
（3）使用FC-fusion network的姿势反馈更新IMU的额外偏差，类似于传统的紧耦合VIO方法。
（4）实验结果取得了良好的效果，与EuRoC和KITTI数据集上基于VO和VIO系统的最先进学习相比，准确性和数据适应性方面都表现较好。

         DeepVIO具体实现方式

      上图为实现细节图，Stereo Supervision部分上一时刻和现时刻的左右图像输入PSM Net，进行深度计算，利用ICP算法将两个时刻的深度信息进行计算，得到3D光流信息和Stereo se3（即R，t的李代数），Stereo se3用于约束Fusion Loss（合成函数损失）和IMU Loss（IMU损失）， 3D光流信息转换合成2D光流信息去约束CNN-Flow Loss（2D光流损失）。左边为Inference部分，使用单目将前一时刻和现时刻的图像传入CNN Flow，生成2D光流信息；另外将IMU上时刻的值和Bias输入LSTM进行状态估计，生成IMU_se3，同时利用IMU_se3进行状态更新。利用FC-Fusion 将两个输出进行融合，产生VIO_se3。

问题：

       存在漂移现象，重定位与场景识别失误等问题，只是SLAM前端部分并没有后端和回环等。