ArduPlane——ArduPilot—— 框架概述

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      最近开始学习下Ardupilot里固定翼Arduplane的相关知识，一些关键基础的拿出来学习分享，以便回顾知新！

      首先来一张arduplane的代码框架图，以便梳理代码流程，直观容易理解（连代码库以及cpp文件都标记的如此清楚，开源 的真是越来越666了）。

框架中几个主要的步骤：

ahrs_update：调用EKF获取最新的传感器数据并对姿态和位置进行估计。

read_radio : 读取自动驾驶仪的输入并计算出适当的姿态或位置目标。

navigate：调用L1控制器和TECS（全局能量控制系统）控制器（见下文）来提供位置目标给roll、pitch、throttle控制器。

update_flight_mode : 将L1控制器的roll和pitch目标复制给nav_roll_cd和nav_pitch_cd这两个全局变量。

stabilize ：执行较低级别的roll，pitch和throttle控制器。

set_servos : 将来自roll，pitch和throttle控制器的输出发送到相应的伺服，作为伺服的输入。

ArduPlane  控制器

如下图所示，Plane有2个较为上层的控制器和4个较为底层的控制器。

1.    L1控制器将起点和目的地（每一个都用纬度和经度来表示）转换成横向加速度，以使飞机沿着从起点到目的地的路径水平飞行。想要继续了解L1导航算法，可以看L1 control——ArduPilot——更新航点update_waypoint（一）&&L1 control——ArduPilot——更新航点update_waypoint（二）&& L1 control——ArduPilot——更新圆圈update_Loiter这三篇博客。

2.    TECS（全局能量控制系统）控制飞机的动能（即速度）与其势能（即高度）之间的交换。它的输入是一个目标速度和高度，它试图通过计算目标throttle和pitch值，然后传递到下面的pitch和throttle控制器来达到这些目标。想要了解更多的TECS可以去看TECS—ArduPilot—代码框架理解

本文只是提供一个固定翼的代码框架，便于梳理代码流程，进一步学习

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