【PIXHAWK2.4.8故障记录】_pixhawk系统拒绝解锁

问题描述：

在试图使用板载电脑控制无人机飞行测试的过程中出现如下问题，板载计算机供电线，与飞控板的连接线接好之后，测试过程中，板载计算机检测不到飞控板的通信端口，无法控制，并且飞控板指示灯紫灯常亮，FMU下PWN与B/E均不亮；

原因：

通过查阅相关资料，如下：

1.Led灯的含义如下：

FMU PWR = Flight management Unit Power：FMU 飞控板电源指示灯=飞行管理电源单元（飞控板供电正常时此灯常亮）

FMU B/E = FMU Processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)：FMU 飞控板B/E灯=FMU 处理器的bootloader 模式（闪烁）或错误（稳定）

I/O PWR = Input/ Output Power：I/O 输入输出电源指示灯=输入/输出电源（电调供电正常时此灯常亮）

I/O B/E = I/O processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)：输入输出B/E 指示灯=输入

输出处理器Bootloader 模式指示灯，正常时闪烁，错误时稳定常亮

ACT = Activity (a flashing heartbeat) indicating everything is ok：ACT=活动（闪烁跳动）

表明一切正常（此处的活动意思是当我们解锁成功时或者数传连接成功等）。

2 Pixhawk 指示灯的含义：

● 红灯和蓝灯闪：初始化中，请稍等；陀螺仪初始化。

● 黄灯双闪：错误，系统拒绝解锁；解锁前检查失败。

● 蓝灯闪：已加锁，GPS 搜星中，自动导航，悬停，还有返回出发点模式需要GPS 锁定；加锁，未发现GPS 锁定。

● 绿灯闪：已加锁，GPS 锁定已获得。 准备解锁；从加锁状态解锁时，会有快速的两次响声提示。加锁，获得GPS 锁定（加锁时还会伴随快速双响）。注意，从3.6版本开始，GPS搜到星后飞控不会闪绿灯。

● 绿灯长亮加单次长响：GPS 锁定并且解锁；准备起飞！解锁，获得GPS 锁定（解锁时还会伴随一声长响）。注意，从3.6版本开始，GPS搜到星后飞控不会亮灯。

● 蓝灯常亮：解锁没有GPS 锁定。

● 黄灯闪：遥控故障保护被激活；电台故障保护激活。

● 黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。

● 黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响：GPS 数据异常或者GPS 故障保护被激活。

根据产生的现象对比，是由于电池与板载计算机的USB口同时给飞控板供电，导致飞控板烧坏；

解决办法：

无人机整机接线图如下：

对比接线图，应将飞控板的power供电口移除，采用板载电脑的USB口供电；