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mujoco是物理引擎,要装到ubuntu系统中,一般有两个版本,一个是mujoco 200另外一个是mujoco 210
mujoco_py是这个物理引擎的api接口.
安装方法:
网址:
mujoco_200的下载:
https://www.roboti.us/download.html
mujoco_210的下载:
https://github.com/deepmind/mujoco/releases/tag/2.1.0
下载示意图:
可以用如下命令(或是右键解压,然后在放到 / . m u j o c o ~/.mujoco /.mujoco下就可以(~表示home/gh))
tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco
获取位置:
https://www.roboti.us/license.html
好像不需要,为了保险起见,也用了
将下载的mjkey.txt文件拷贝到.mujoco文件夹和.mujoco\mujoco200\bin文件夹下即可。
sudo gedit ~/.bashrc
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/gh/.mujoco/mujoco210/bin
保存关闭后,命令行中输入如下
source ~/.bashrc
cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./simulate ../model/humanoid.xml
第二部分:安装mujoco_py
conda activate gymlab
注意:这里第七步安装到虚拟环境中的source code (mujoco)要和上面安装的mujoco引擎版本要和版本一致
git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git
#进入mujoco_py文件夹
cd mujoco-py
#安装依赖
pip install -r requirements.txt
pip install -r requirements.dev.txt
#安装mujoco_py
pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'
sudo gedit ~/.bashrc
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
source ~/.bashrc
pycharm运行依然显示路径不存在,在pycharm-run-edit configuration-environment variable添加这样的语句:
针对210
LD_LIBRARY_PATH=LD_LIBRARY_PATH\=$LD_LIBRARY_PATH:/home/computer_name/.mujoco/mujoco210/bin:/usr/lib/nvidia
针对200
LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/computer_name/.mujoco/mujoco200/bin
遇到的问题:
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/computer_name/.mujoco/mujoco200/bin
解决办法:
tep1:打开pycharm导航栏中的运行,选择编辑配置
但是问题是,只能针对固定的py文件,换一个py文件又不行了(有知道的吗)。
需要在pycharm-run-edit configuration-environment variable添加这样的语句
LD_LIBRARY_PATH=LD_LIBRARY_PATH\=$LD_LIBRARY_PATH:/home/computer_name/.mujoco/mujoco210/bin:/usr/lib/nvidia
方法很简单,将下载的Mult-agent mujoco放到你工程文件中就可以。比如HAPPO算法就已经将这个Mult-agent mujoco放到env环境目录下了
Mult-agent mujoco 官方指导的大概含义是,将Mult-agent mujoco放到制定的目录下,如./src,然后将 打开(sudo gedit ~/.bashrc)文件,在PYTHONPATH那一栏输入./src,这样项目文件启动的时候就会从./src找Mult-agent mujoco.(这个我没有尝试)
解决办法,这个方法不一定解决问题,不行的话,可以进一步参考:下面的连接
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt install libopengl0 -y
https://github.com/openai/mujoco-py/issues/284
sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y patchelf
问题出现的形式:libglewosmesa.so: cannot open shared object file: No such file or directory
针对这个问题,我采用的可用的方法如下:
find / -name lib**.so # lib**表示动态库的名字
ln -s /your install path/xxx.so /usr/lib # 注意:要将your install path 替换为步骤4.1中lib**.so文件所在的路径。
sudo ldconfig
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