mujoco环境安装问题_mujoco安装

mujoco 和mujoco_py的关系

mujoco是物理引擎，要装到ubuntu系统中，一般有两个版本，一个是mujoco 200另外一个是mujoco 210
mujoco_py是这个物理引擎的api接口．

安装方法：

1 下载mujoco这个物理引擎

网址：
mujoco_200的下载：

https://www.roboti.us/download.html

mujoco_210的下载：

https://github.com/deepmind/mujoco/releases/tag/2.1.0

下载示意图：

2 将下载的文件解压到指定目录~/.mujoco下

可以用如下命令(或是右键解压，然后在放到$/.mujoco$下就可以(~表示home/gh))

 tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco
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3 获取mjket.txt

获取位置：

https://www.roboti.us/license.html

好像不需要，为了保险起见，也用了
将下载的mjkey.txt文件拷贝到.mujoco文件夹和.mujoco\mujoco200\bin文件夹下即可。

4 配置环境变量

sudo gedit ~/.bashrc
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export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/gh/.mujoco/mujoco210/bin
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保存关闭后，命令行中输入如下

source ~/.bashrc
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5 测试物理引擎mujoco是否安装成功

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
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./simulate ../model/humanoid.xml
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第二部分:安装mujoco_py

6 conda激活虚拟环境\或新创建一个环境

conda activate gymlab
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7 下载mujoco-py

注意:这里第七步安装到虚拟环境中的source code (mujoco)要和上面安装的mujoco引擎版本要和版本一致

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git
#进入mujoco_py文件夹
cd mujoco-py
#安装依赖
pip install -r requirements.txt
pip install -r requirements.dev.txt
#安装mujoco_py
pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'
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８配置mujoco_py的环境变量

sudo gedit ~/.bashrc
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export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia 
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source ~/.bashrc
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注意事项：

• 上面的安装，经过自身检验是可以成功安装的，有时候会因为gym版本的问题导致出现新的问题，要阅读报错信息，确定错误类型。

参考

参考链接

遇到的问题

pycharm运行依然显示路径不存在，在pycharm-run-edit configuration-environment variable添加这样的语句:
针对210

LD_LIBRARY_PATH=LD_LIBRARY_PATH\=$LD_LIBRARY_PATH:/home/computer_name/.mujoco/mujoco210/bin:/usr/lib/nvidia
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针对200

LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/computer_name/.mujoco/mujoco200/bin
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遇到的问题：
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/computer_name/.mujoco/mujoco200/bin
解决办法：
tep1：打开pycharm导航栏中的运行，选择编辑配置


但是问题是，只能针对固定的py文件，换一个py文件又不行了(有知道的吗)。

安装mujoco 210存在的问题

需要在pycharm-run-edit configuration-environment variable添加这样的语句

LD_LIBRARY_PATH=LD_LIBRARY_PATH\=$LD_LIBRARY_PATH:/home/computer_name/.mujoco/mujoco210/bin:/usr/lib/nvidia
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可以同时配置mujoco 200 和mujoco 210两种不同版本

安装Mult-agent mujoco

方法很简单，将下载的Mult-agent mujoco放到你工程文件中就可以。比如HAPPO算法就已经将这个Mult-agent mujoco放到env环境目录下了
Mult-agent mujoco 官方指导的大概含义是，将Mult-agent mujoco放到制定的目录下，如./src，然后将 打开（sudo gedit ~/.bashrc)文件，在PYTHONPATH那一栏输入./src，这样项目文件启动的时候就会从./src找Mult-agent mujoco.（这个我没有尝试）

问题2 command ‘gcc’ failed with exit status 1

解决办法，这个方法不一定解决问题，不行的话，可以进一步参考：下面的连接

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt install libopengl0 -y
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https://github.com/openai/mujoco-py/issues/284

问题三：Error: FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: ‘patchelf’: 'patchelf

sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y patchelf
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问题四：动态链接库缺失

问题出现的形式：libglewosmesa.so: cannot open shared object file: No such file or directory
针对这个问题，我采用的可用的方法如下：

• 4.1 先找到这个缺少的lib**.so文件在本地电脑所在路径都有哪些

 find  /  -name  lib**.so # lib**表示动态库的名字
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• 4.2　使用ln命令对*.so文件创建链接，放到/usr/lib中

ln -s /your install path/xxx.so /usr/lib # 注意：要将your install path 替换为步骤4.1中lib**.so文件所在的路径。
sudo ldconfig
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