stm32基于PWM控制舵机_stm32pwm控制两个舵机

测试可用的pwm控制舵机代码，这里设置定时器4的两个pwm波控制   

以便于记忆和修改思路

这里以后作为笔记方便保存和查找

 通过向舵机的信号线发送PWM信号控制舵机的输出量，一般来说，是控制PWM的周期及占空比

更换pwm输出只要修改定时器

        TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruct); //根据TIMX的参数设定初始化外设 TIMX OC2,TIMX OC3....
    
    //使能预装载寄存器
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);

main.c

#include "main.h"
 
/*******************************************************************************
	主控：STM32F103C8T6 库函娄版
	舵机：SG90（180度）
	说明：
		本例程是通过串口助手手动发送a b c d e分别控制-90度 -45度 0度 45度 90度转角；
		使用PB6（TIM4_CH1）做PWM输出
	
********************************************************************************/
 
int main(void)
{
	u8 usart_data;
	TIM4_CH1_PWM_Init(1999,719);//PWM频率=72000000/（719+1）/（1999+1）=50hz=20ms
	Usart1_Pin_Init(9600);
	printf("初始化成功\r\n");
	
	while(1)
	{
		while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE) == RESET);   //EST :不为空 RESET：为空
		usart_data = USART_ReceiveData(USART1);
		//while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_TXE) == RESET); // while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_TXE) != RESET);
		//USART_SendData(USART1,usart_data);
		switch(usart_data){
			case 'a':
				//-90度
				TIM_SetCompare2(TIM4,1750);//占空比（2000-1750）/2000*20ms=2.5ms
				usart_data =0;//为什么清零，由于博主串口发送字符串时最后会带有一个换行符。下一次发送时不会立刻响应
				break;
			case 'b':
				//45度
				TIM_SetCompare2(TIM4,1800);//占空比（2000-1800）/2000*20ms=2ms
				usart_data =0;
				break;
			case 'c':
				//0度
				TIM_SetCompare2(TIM4,1850);//占空比（2000-1850）/2000*20ms=1.5ms
				usart_data =0;
				break;
			case 'd':
				//-45度
				TIM_SetCompare2(TIM4,1900);//占空比（2000-1900）/2000*20ms=1ms	
				usart_data =0;
				break;
			case 'e':
				//-90度
				TIM_SetCompare2(TIM4,1945);//占空比（2000-1945）/2000*20ms=0.5ms  
				usart_data =0;
				break;			
			default:
				printf("default :%c \r\n",usart_data);
				break;			
		}
	}
}

steering_engine.h

#ifndef _STEERING_ENGINE_H_
#define _STEERING_ENGINE_H_
 
#include "stm32f10x.h"
 
void TIM4_CH1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
 
#endif

steering_engine.c

#include "steering_engine.h"
 
//TIM4 PWM初始化
void TIM4_CH1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStruct;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
	
	//要开启复用功能的时钟才能重映射
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); 
	
	//TIM3部分重映射
	/*
	*查看数据手册，引脚的定时器通道是完全映射，还是部分映射
	*二者调用参数不相同
	*完全映射 ：GPIO_FullRemap_TIM4
	*部分映射 ：GPIO_PartialRemap_TIM4
	*/
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM4,ENABLE);
	
	//设置该引脚为复用输出功能
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
	
	//初始化TIM4
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = arr;//重装载值 
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = psc;//预分频值 
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0; //时钟分频1、2、4分频	
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStruct);
	
	//初始化输出比较参数
	TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式
	TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
	TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性
	TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruct); //根据TIMX的参数设定初始化外设 TIMX OC2,TIMX OC3....
	
	//使能预装载寄存器
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
		TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruct); //根据TIMX的参数设定初始化外设 TIMX OC2,TIMX OC3....
	
	//使能预装载寄存器
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
	//使能定时器
	TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
}