赞
踩
人工势场法是局部路径规划的一种比较常用的方法。这种方法假设机器人在一种虚拟力场下运动。
如图所示,机器人在一个二维环境下运动,图中指出了机器人,障碍和目标之间的相对位置。
这个图比较清晰的说明了人工势场法的作用,物体的初始点在一个较高的“山头”上,要到达的目标点在“山脚”下,这就形成了一种势场,物体在这种势的引导下,避开障碍物,到达目标点。
人工势场包括引力场合斥力场,其中目标点对物体产生引力,引导物体朝向其运动(这一点有点类似于A*算法中的启发函数h)。障碍物对物体产生斥力,避免物体与之发生碰撞。物体在路径上每一点所受的合力等于这一点所有斥力和引力的和。这里的关键是如何构建引力场和斥力场。下面我们分别讨论一下:
常用的引力函数:
这里的ε是尺度因子,
公式(3)是传统的斥力场公式。公式中η是斥力尺度因子,
斥力就是斥力场的梯度
总的场就是斥力场合引力场的叠加,也就是U=U_att+U_rep,总的力也是对对应的分力的叠加,如下图所示:
和(1)式相比,(5)式增加了范围限定。d*_goal 给定了一个阈值限定了目标和物体之间的距离。对应的梯度也就是引力相应变成:
这里在原有斥力场的基础上,加上了目标和物体距离的影响,(n是正数,我看到有篇文献上n=2)。直观上来说,物体靠近目标时,虽然斥力场要增大,但是距离在减少,所以在一定程度上可以起到对斥力场的拖拽作用
相应斥力变成:
所以可以看到这里引力分为两个部分,编程时要格外注意
路径规划算法初探_森林宝贝的博客-CSDN博客_局部路径规划算法
Artificial Potential Field Approach and its Problems - General Discussions - RobotShop Community
matlab改进人工势场法模拟机器人路径规划,避障_人工势场法改进领航跟随法的控制算法实现-Matlab文档类资源-CSDN下载
http://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/lecture/Chap4-Potential-Field_howie.pdf
Copyright © 2003-2013 www.wpsshop.cn 版权所有,并保留所有权利。