使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。
我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)：
设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。
转换成矩阵形式表示为：
整理一下：
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（转）四轴飞行器6050六轴传感器软件姿态解算
作者：知新_RL | 2024-02-15 11:34:10
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六轴传感器数据检测软件
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