知新_RL

这个屌丝很懒，什么也没留下！

热门标签

自适应巡航辅助ACC

作者：知新_RL | 2024-07-21 09:07:10

踩

自适应巡航辅助ACC

1.自适应巡航辅助功能描述

自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control），它通过单目摄像头与雷达数据融合来检测前方车辆距离及相对速度，控制油门和刹车系统以实现稳定跟随前方车辆，且达到驾驶员设定的目标时距。在没有前方车辆时，ACC实现传统定速巡航的功能，使自车稳定至驾驶员设定的车速。ACC自适应巡航在高速公路下，能够辅助驾驶员以更轻松舒适的状态控制车辆。

2. 典型用例

表1 ACC典型用例

定速控制

车辆根据驾驶员设定的巡航速度行驶。驾驶员可设置的巡航速度范围为30-150km/h。

跟随控制

启停型ACC（ACC Stop & Go）使自车跟随前车行驶到停并满足以下需求：

自车跟随前车停止后3s内若前车驶离，ACC自动进入激活-Active control状态并自动跟随前车起步；
自车跟随前车停止3s后，驾驶员需要通过按RES/+键或踩下油门才能激活ACC；
在自车车速0~150km/h时，若自车前方无车辆或前方车辆静止/趋停/运动，ACC功能均能激活，其中“车速为0”是指车辆静止状态且(驾驶员踩住刹车或AVH开启)。

在车辆跟随前车刹停过程中时，因近距离目标丢失导致ACC功能退出时提示驾驶员请接管后功能退出。

弯道控制

弯道控制功能应当使车辆在弯道巡航时避免出现不舒适的加减速。

弯道控制根据弯道的半径，在巡航时通过控制车速，使车辆的侧向加速度小于限定的阈值
弯道内的横向加速度满足以下要求
弯道控制根据弯道的半径，设定最大巡航车速，当实际车速超过设定值时，将减速至设定值

减速控制

ACC根据不同工况计算并输出目标减速度，输出至ESC车辆纵向控（VLC）模块实现自车减速控制。VLC接收ACC目标减速度，通过以下2种方式控制自车减速：

通过减小发动机的扭矩进行部分控制（无制动干预）
通过ESC减速单元进行完全控制（有制动干预）

加速控制

ACC应根据不同工况计算并输出目标加速度，输出至车辆纵向控制(VLC)模块实现车辆的加速控制。车辆纵向控制(VLC)模块接收到目标加速度指令后计算输出扭矩，控制发动机管理系统(EMS)实现车辆加速。ACC加速度限值用于限制ACC目标加速度的最大值（如前方无目标车时设置较高的vSet），ACC加速度限值由以下两组数据组成，根据本车车速选择两者的较小值：

车辆的实际加速能力：实车0-150km/h全油门的最大加速度限制；
软件参数限值：在不同模式下（Economy、Normal、Sport）由一组软件参数限制。

切入/切出控制

切入\切出控制功能在变道过程中，ACC释放前方目标、拾取所切入/切出车道车辆为新目标，从而继续保持控制

超车辅助

超车辅助功能根据左转向灯信号辅助驾驶员从左侧进行超车，该功能分以下几个步骤：

1. 在原车道上缩短与前车的距离；

2. 快速释放原车道的目标；

3. 快速拾取新车道的目标；

4. 控制车辆加减速。

在点亮左侧转向灯并且保证与前车在安全距离的情况下时，超车辅助功能会适当拉近自车和前车的距离，方便驾驶员超车，但仅局限于自车道内，当自车切出时，重新回到定速巡航或者跟车巡航状态；超车辅助功能工作时本车速度范围为60-150km/h。

当同时满足以下条件时，超车辅助功能激活：

1) 驾驶员手动打左转向灯

2) 仪表车速大于60km/h

3) 自车前方存在跟车目标

4) 自车与前车相对速度<15m/s

当满足以下任一条件时，超车辅助功能应当被抑制激活:

1) 驾驶员手动打右转向灯

2) 本车道目标丢失

3) 超车辅助时间超过6s

4) 驾驶员向右打方向盘

5) 自车越过车道线

此外，超车辅助功能要求为：

1) 超车辅助加速最大车速受设定车速的限制

2) 超车辅助期间驾驶员踩油门进入Override时需要响应驾驶员请求，若驾驶员松开油门时依然完成超车辅助时间

3) 以驾驶员打转向灯触发为一次超车辅助

超车抑制

超车（右侧）抑制功能应当被关闭，即车辆在变道过程中ACC S&G不会给车辆加速，变道后车辆车速恢复到驾驶员设定车速。

声明：本文内容由网友自发贡献，不代表【wpsshop博客】立场，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容，请联系我们。转载请注明出处：https://www.wpsshop.cn/w/知新_RL/article/detail/860295