直立车各环的调试_平衡小车调试指南(直立环 速度环)

平衡小车之家出品

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平衡小车调试指南

接下来将和大家一起以工程的思想去完成一个平衡小车的调试，

包括平衡小

车的直立环、速度环、转向环，一般我们是先调试直立环，再调试速度环，最好

调试转向环。另外需要说明的是，因为我们使用的电机性能非常好，对

PID

参

数不敏感，

也就是说每个参数的取值范围都很广，

这将对我们接下来的调试有很

大的帮助。

1.1

平衡小车直立控制调试

平衡小车直立环使用

PD

(比例微分)控制器，其实一般的控制系统单纯的

P

控制或者

PI

控制就可以了，

但是那些对干扰要做出迅速响应的控制过程需要

D

(微分)控制。

下面是直立

PD

控制的代码：

int

balance(float

Angle,float

Gyro)

{

float

Bias,kp=300,kd=1;

int

balance;

Bias=Angle-0;

//

计算直立偏差

balance=kp*Bias+Gyro*kd;

//

计算直立

PWM

return

balance;

//

返回直立

PWM

}

入口参数是平衡小车倾角和

Y

轴陀螺仪(这个取决

MPU6050

的安装)

，我

们的小车前进方向是

MPU6050

的

X

轴的正方向，电机轴与

Y

轴平行。前面两

行是相关变量的定义，第三行是计算角度偏差，第四行通过

PD

控制器计算直立

PWM

，最后一行是返回。

调试过程包括确定平衡小车的机械中值、

确定

kp

值的极性

(也就是正负号)

和大小、

kd

值的极性和大小等步骤。