初识ROS_honghufly

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ROS简介

官方介绍：
ROS（Robot Operating System，下文简称“ROS”）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发和实现从文件系统到用户接口完全独立决策（不受ROS限制）。同时，所有的工程都可以被ROS的基础工具整合在一起

简单理解：
ROS是一个元操作系统（Meta-Operating System），ROS最大的优点是其高模块化的分布式进程以及进程间的通信机制以及调试工具。当然辅助功能也常用到，如日志模块，仿真模块，程序包功能包等。高度模块化的好处就是有良好的协作性能，以及保证较好的运行稳定性，维护性。ros有一整套的调试工具，可以缩短项目开发周期，让开发人员把精力集中于功能和算法方面，无需开发另一套调试系统。

基本概念

ROS相关术语：工作空间，功能包，元功能包，节点，消息，话题，订阅与订阅者，发布与发布者，服务，服务服务器，服务客户端，动作，动作服务器，动作客户端，参数，参数服务器，catkin, roscore, rosrun, roslaunch, bag,状态图，名称，客户端库，URI等等。

工作空间：ROS的工作空间我把它区分为构建工作空间与运行工作空间,这区分的方式，官方教程或者教科书都没有，他们讲的工作空间就是指构建工作空间，区分成这两种的好处就是更容易理解rose的工作机制,后续博文会详细讲解;
功能包：功能包是构成ROS的基本单元，功能包包括至少一个以上的节点或者拥有用于运行其他功能包的节点的配置文件。
元功能包：是一个具有共同目的的功能包集合。
节点：在ROS中运行的最小处理单元，可以把它看做一个程序或者一个进程，。
消息：节点之间用来通信的数据，消息文件(.msg）简单来讲就是一种特别的数据类型，而消息就是该数据类型的数据。
话题：节点之间的消息数据需要通过节点之间订阅和发布话题来获取和发送。
订阅与订阅者，发布与发布者：订阅者与发布者都是节点，而订阅话题与发布消息都是通过话题传输的。
服务：服务消息通信。
参数：ROS中的参数就是节点中使用的参数，参数可以从执行程序开始时输入，也可以从配置文件中读取。
catkin：ROS的构建系统，基于CMake的封装。
roscore：启动ros master主节点指令。
rosrun：运行单个节点命令
roslauch：一次运行lunch文件中制定的多个节点的命令。
bag：用来制定话题发布的消息数据包。
…
下面会对每一个概念进行讲解，持续更新中…
下一节：工作空间，功能包，节点
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