香橙派AIpro初体验

1.开发板资料

• 开发板资源
  • 产品介绍主页：http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/details/Orange-Pi-AIpro.html
  • 开发板案例源码：https://gitee.com/ascend/EdgeAndRobotics
  • 工具&原理图&案例源码&开发手册：http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-AIpro.html
  • 转存的镜像资源：夸克网盘 提取码：XTw3
• 论坛资源
  • Orange Pi论坛：http://forum.orangepi.cn/
  • 昇腾论坛–香橙派AIpro学习资源一站式导航：https://www.hiascend.com/forum/thread-0285140173361311056-1-1.html

2.简易开箱

1. 怀着激动的心打开快递盒，里面赫然躺着香橙派AIpro全家福：一个65W的充电头，一根数据线，一个Orange Pi AIpro(8G)本体，真正做到了开箱即用（零售版电源和扇热模块需要单独购买）

2. 正面接口一览图如下，接口朝前从左边往右依次是Type-C电源接口，HDMI1 2.0，3.5mm音频接口，HDMI0 2.0，Type-C 3.0，两个个USB3.0和一个千兆网口，两个标准版的HDMI省去了额外购买其他型号的HDMI线，这个好评。板卡上还有一个Micro USB，方便串口调试，一个MIPI DSI接口(MIPI-DSI是一种应用于显示技术的串行接口，兼容DPI、DBI和DCS)用于连接液晶屏，两个MIPI CSI接口(MIPI-CSI是一种应用于摄像头的串行接口)用于连接摄像头。接口类型丰富且全，唯一的缺点就是USB接口太少了，如果USB设备多一点就完全不够用了，需要额外接扩展坞来使用。

3. 背面接口一览图如下，背面主要是一些储存设备接口，常用的TF卡槽，支持2280规格NVMe SSD的PCle3.0 M2接口(手册说目前只支持三星的SSD固态，其余固态支持需要后续版本更新)和eMMC接口(eMMC储存模块可以在香橙派的淘宝店中购买：购买链接)

3.初步使用与环境配置

3.1 镜像烧录与设备启动

1. 装备一张32G以上的TF卡(TF卡的传输速率必须为class10以上)，用于烧录系统，在官方下载页面中下载**烧录软件BalenaEtcher**，Ubuntu / openeuler镜像(百度云盘限速可以从我的夸克网盘下载，提取码：XTw3)，用烧录软件将镜像烧录进去然后插到背面TF卡槽即可

2. 接上20V PD-65W电源，电源接口是在远离网口最边上的Type-c接口，用HDMI线连接显示屏跟HDMI0(靠近USB3.0一侧的HDMI，如果HDMI0没接，只接HDMI1没有显示)，连接键鼠，下面就是板子插满各种管后的样子

3. 经测试，待机电流0.13A，功率2.6W在左右，启动电流0.55A，功率11W，开机运行电流0.37A，功率7.3W左右(值得一提的是开机风扇默认启动最高速，这种情况我只在服务器主机上见过，，，)

4. 如果插电没有自启，按一下Reset键(相当于开机键)，如果开机黑屏，检查一下启动模式是否为TF卡启动，检查背面的两个拨动开关的位置，香橙派AIpro支持三种启动设备进行启动，其余两种启动设备启动方式自行查看用户手册

   拨动开关BOOT1	拨动开关BOOT2	对应启动设备
   左	左	未使用
   右	左	STAT SSD和NVMe SSD
   左	右	eMMC
   右	右	TF卡

3.2 开机三部曲

1. 开屏默认用户名为HwHiAiUser，密码为Mind@123，开机第一件事就是修改密码

   sudo passwd root # root默认密码也是Mind@123
   sudo passwd HwHiAiUser
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2. 第二件事就是查看系统内核和CPU架构，方便后续安装软件时做参考（linux内核为5.10.0,系统架构为aarch64，软件下载ARM64 / ARMv8 / aarch64版本即可）

   (base) HwHiAiUser@orangepiaipro:~/Desktop$ uname -a
   Linux orangepiaipro 5.10.0+ #1 SMP Mon Feb 26 15:29:07 CST 2024 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux
   (base) HwHiAiUser@orangepiaipro:~/Desktop$ lscpu
   Architecture:          aarch64
     CPU op-mode(s):      64-bit
     Byte Order:          Little Endian
   CPU(s):                4
     On-line CPU(s) list: 0-3
   Vendor ID:             0x00
     Model:               2
     Thread(s) per core:  1
     Core(s) per cluster: 4
     Socket(s):           -
     Cluster(s):          1
     Stepping:            0x1
     BogoMIPS:            96.00
     Flags:               fp asimd evtstrm aes pmull sha1 sha2 crc32 atomics fphp a
                          simdhp cpuid asimdrdm jscvt fcma dcpop sha3 asimddp sha51
                          2 sve asimdfhm ssbs sb
   NUMA:                  
     NUMA node(s):        3
     NUMA node0 CPU(s):   0-3
     NUMA node1 CPU(s):   
     NUMA node2 CPU(s):   
   Vulnerabilities:       
     Itlb multihit:       Not affected
     L1tf:                Not affected
     Mds:                 Not affected
     Meltdown:            Not affected
     Mmio stale data:     Not affected
     Retbleed:            Not affected
     Spec store bypass:   Mitigation; Speculative Store Bypass disabled via prctl
     Spectre v1:          Mitigation; __user pointer sanitization
     Spectre v2:          Not affected
     Srbds:               Not affected
     Tsx async abort:     Not affected
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3. 第三件事自然是安装nomachine和ssh了，这样就可以完全摆脱键鼠和显示屏独立使用了。推荐优先安装nomachine，因为nomachine会自动扫描局域网内的设备，这样就可以知道香橙派Aipro的IP地址了

   1. Windows上安装Windows版本的nomachine(下载链接：前往)，下载完成双击安装即可

   2. 香橙派Aipro上安装ARMv8版本deb包的nomachine(下载链接: 前往)，下载完成通过下面的指令安装即可

      sudo dpkg -i nomachine_8.xxx_arm64.deb	# 根据自己下载的文件名称和路径进行安装
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   3. 安装并启动后，在Windows的nomachine上即可看到香橙派Aipro设备，这时就可以完全摆脱显示屏和键鼠了

4. 双击连接香橙派Aipro，输入用户名和密码

   注：如果出现黑屏或者无法控制的情况，可以先试试连接显示屏后能否正常使用，如果能可以在淘宝买个HDMI诱骗器来使用

5. 设置香橙派开机自动解锁屏幕进入桌面（如果不做这一步，就每次都需要连接显示屏登录用户后才能使用nomachine进行控制）

   sudo vi /etc/lightdm/lightdm.conf
   
   # 在`[Seat:*]`部分添加以下行，然后保存退出
   autologin-user=HwHiAiUser
   autologin-user-timeout=0
   
   sudo visudo
   
   # 将末尾修改成如下，这样你的香橙派就能开机自动登录进入桌面了
   HwHiAiUser ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL
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6. 安装ssh并通过mobaxterm【下载地址】进行连接，通过sudo apt install openssh-server来安装ssh服务，通过nomachine右键香橙派Aipro->Connection info来查看香橙派Aipro的设备IP，防止每次IP不一样的问题

3.3 常用的编程环境

经过测试，发现官方的镜像已经默认安装了python，c/c++环境，并且apt软件源已经换成了华为镜像源，省去了很多麻烦，这点好评

(base) HwHiAiUser@orangepiaipro:~$ gcc --version
gcc (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0

(base) HwHiAiUser@orangepiaipro:~$ g++ --version
g++ (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0

(base) HwHiAiUser@orangepiaipro:~$ make --version
GNU Make 4.3

(base) HwHiAiUser@orangepiaipro:~$ python --version
Python 3.9.2

(base) HwHiAiUser@orangepiaipro:~$ which python
/usr/local/miniconda3/bin/python
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ROS环境安装：

因为我目前学习的是自主空中机器人相关的知识，因此感觉这种小型主机更适合应用在智能车，无人机上，所以就需要安装ROS环境，Ubuntu22.04版本目前只支持安装ROS2以上的版>本，ROS环境安装推荐参考我的博客网站进行一键安装：ROS资源汇总-MGodmonkey的世界

4.案例测试

4.1 ROS2-PyQt小海龟控制

这是当初我入门学习ROS结合PyQt搭建可视化界面写的一个小案例，感兴趣的可以前往：【ROS2-PyQt小案例】进行复刻

环境:

• ROS2：foxy
• python：3.8.10
• PyQt：5.10.12

1. 初试化工作空间

mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src
git clone https://github.com/MGod-monkey/ros2_pyqt_turtlesim_key.git
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2. 编译与运行

cd ~/dev_ws
colcon build
source install/setup.sh
ros2 run ros2_pyqt_turtlesim_key ros2_pyqt_turtlesim_key
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3.其他

您可以通过Qt designer打开 ‘ros2_pyqt_turtlesim_key/key.ui’ 文件来编辑图形界面，并通过以下命令将 ‘.ui’ 文件转换为python文件

pyuic5 -o key_ui.py key.ui
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在香橙派Aipro上运行效果如下，还是很流畅的

4.1 图像特征匹配

因为之前实在没有跑过什么AI相关的案例，开发板也玩的少，只能先跑我本科毕设时候做的图像特征匹配案例来试试水了(小小提一嘴，我这毕设拿了校优二等hh)，感兴趣的同样可以前往：【https://github.com/MGod-monkey/FeatureMatchToolbox.git】进行复刻

1. 软件在香橙派Aipro上运行特征匹配算法的效果

2. 各特征匹配算法在香橙派Aipro上运行的耗时和效果图如下，总体来说效果还是很不错的

3.运行SuperGule算法进行实时的匹配

实际运行下来，在处理640x480图像时有13fps左右，这效果已经远远超出了我原本的预期了，俗话说1帧能玩，2帧流畅，3帧电竞，，，

最后

​ 非常感谢香橙派官方对本次测评的大力资助，说实话当初官方找到我的时候我的非常震惊的，因为我本身并不是专业的测评博主，只是喜欢在论坛上分享学习经验和知识的小白白，因此再次感谢香橙派官方对我信任 ，前段时间看到树莓派5B发布，四路 Arm Cortex-A76 @ 2.4GHz，512KB二级缓存，2MB L3 高速缓存，双 4kp60 HDMI 显示输出，，，，心里是狠狠悸动了一下，但看到现在国产派也在慢慢上赶，心里也是非常喜悦的（虽然本次的香橙派和华为合作研发的香橙派Aipro跟树莓派5B不是一个赛道的）

希望本次香橙派Aipro入门博客分享能给正在入门香橙派的看客一个经验分享，希望香橙派的生态越来越好，香橙派b，华为b