PX4Flow使用操作

       这两天测试了一下PX4FLOW模块，官网（https://docs.px4.io/en/sensor/px4flow.html）上对这个模块的描述太过简单，只能看出些大致思路。而国内关于这个模块使用的文章也是描述不是太细致。这里把这两天测试过程和经验向大家分享一下。

       首先，我使用的是PX4FLOW1.3就是官网的图片的那块。使用的高度传感器也是板子上自带的那个（网上很多说不能用，但是经测试我是正常使用但效果一般）。

     使用的地面站软件是QGroundControl，因为它比较简洁，操作也简单功能上也跟MissionPlanner没差。安装好PX4FLOW的USB驱动后（前面官网中找）打开QGC然后PX4FLOW插上电脑会自动识别，然后更新PX4FLOW的固件（自动完成），然后在左边菜单栏就是可以对PX4FLOW进行简单调试了（以下截图效果较差图片正中间是光流摄像头输出的图像，但因为图像输出的本来就比较暗所以直接是一片黑了）。

      在parameters栏里需要改的的也就IMAGE_L_LIGHT 参数和VIDEO_ONLY 两个参数了。其中IMAGE_L_LIGHT这个参数设置为1时是打开低照明度模式官网原话是If IMAGE_L_LIGHT is set to 1, the sensor operates in low light mode。另外一个参数VIDEO_ONLY用于调整输出图片质量（这个比较坑，改大一点点图像就特别卡也可能是因为我用的usb2.0造成的，用的台式机3.0在后面不方便）。调整好参数第二步就是对焦，你想让飞机定飞多高就将光流摄像头对着多远的物体调焦（能看清晰），个人这两天的经验，后面看看是不是能调节参数。最后步点开widgets->analyze观察flow_x、flow_y、distance三个参数的变化如下图

 晃动飞机，有变好就说明工作正常，distance就是自带的声呐探测距离。因为值太小所以可以单独查看。到这里光流模块部分调试完成。拔下光流模块，usb插到px4飞控上面（px4flow支持所有赫星的飞控，但是不知道支不支持国内的改版），我使用的是Pixhawk 2。

     飞控方面，也就是设置两个参数（飞控固件更不更新没太细究我是更新了）

                     EKF2_AID_MASK         在px4中使能px4flow，设置为2即关闭GPS打开光流

                    SENS_EN_MB12XX   在px4中使能px4flow的声呐选择ENABLE

然后用i2c连接（中途有发现我的飞控上的i2c1不能识别光流模块，就选择了i2c2，（此处说明一下如果发现不能识别可以换个i2c口试试）。然后观察飞控参数也是在analyze里。其中distance就是PX4FLOW上声呐探测距离（光流的xy的参数还不清楚是哪个），有了distance就是说明模块工作正常。然后调好飞控就可以去实验飞了，飞到大概距离一定是要调到定高模式。才能完成定高飞行。成功飞行但是观测并不是太稳，因为测试时没拍视频后期补上。效果跟官网里的demo一样，松开油门飞机定在原地左右小幅度移动。

       纯手打就没管排版了，以上只是这两天调试怎么使用的经验，希望能把帮到你们。